仿射变换

仿射变换包括常见的平移，缩放和旋转等。

对于二维向量，可用变换矩阵代表旋转和缩放，不能表示平移

所谓齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。如向量(x1,x2,…,xn)的齐次坐标表示为(hx1,hx2,…hxn,h),其中h是一个实数。显然一个向量的齐次表示是不唯一的，齐次坐标的h取不同的值都表示的是同一个点，比如齐次坐标[8,4,4]、[4,2,2]表示的都是二维点[2,1]。
      规范化齐次坐标：h=1时。

齐次坐标提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法。比如变为齐次坐标就可以让平移转换操作有变换矩阵。