Linux系统移植(二) -- BootLoader原理和移植

Linux系统移植(二) -- BootLoader原理和移植

1. 什么是BootLoader

就是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图，从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境，他就是所谓的引导加载程序（Boot Loader）。

flash中存储文件的分布大致为：

2. 为什么要移植系统前要移植BootLoader？

BootLoader的任务是引导操作系统，所谓引导操作系统，就是启动内核，让内核运行就是把内核加载到内存RAM中去运行，那先问两个问题：第一个问题，是谁把内核搬到内存中去运行？第二个问题：我们说的内存是SDRAM，大家都知道，这种内存和SRAM不同，最大的不同就是SRAM只要系统上电就可以运行，而SDRAM需要软件进行初始化才能运行，那么在把内核搬运到内存运行之前必须要先初始化内存吧，那么内存是由谁来初始化的呢？其实这两件事情都是由bootloader来干的，目的是为内核的运行准备好软硬件环境，没有bootloadr我们的系统当然不能跑起来。

3. BootLoader的分类

首先我么需要申明一个比较容易犯错的概念：uboot其实是BootLoader的一种，uboot也就是universal boot loader(通用引导程序)，BootLoader是有很多种的他们根据所支持的平台和功能特性有所不同(请看下表)。但通常有的同学认为uboot就是BootLoader，BootLoader就是uboot这是错误的。Uboot只是BootLoader的一种。下表列出了常见的BootLoader的功能特性以及其所支持的平台。

BootLoader	Monitor	描述	X86	ARM	PowerPC
LILO	否	Linux磁盘引导程序	是	否	否
GRUB	否	GNU的LILO替代程序	是	否	否
Loadim	否	从DOS引导Linux	是	否	否
ROLO	否	从ROM引导Linux而不需要BIOS	是	否	否
Etherboot	否	同过以太网卡引导Linux系统的固件	是	否	否
LinuxBIOS	否	LART等硬件平台的引导程序	否	是	否
Vivi	是	主要为S3C2410等三星处理器引导Linux	否	是	否
U-boot	是	通用引导程序	是	是	是
RedBoot	是	基于eCos的引导程序	是	是	是

由上图可以看出，不同的bootloader具有不同的使用范围，其中最令人瞩目的就是有一个叫U-Boot的bootloader，是一个通用的引导程序，而且同时支持X86、ARM和PowerPC等多种处理器架构。U-Boot，全称 Universal Boot Loader，是遵循GPL条款的开放源码项目，是由德国DENX小组开发的用于多种嵌入式CPU的bootloader程序，对于Linux的开发，德国的u-boot做出了巨大的贡献，而且是开源的。

4. U-Boot的特点

我们现在使用的BootLoader绝大部分都是uboot，那么到底是什么原因导致uboot这么受欢迎呢？首先uboot具有以下特点：

① 开放源码；      

② 支持多种嵌入式操作系统内核，如Linux、NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS；      

③ 支持多个处理器系列，如PowerPC、ARM、x86、MIPS、XScale；      

④ 较高的可靠性和稳定性；      

⑤ 高度灵活的功能设置，适合U-Boot调试、操作系统不同引导要求、产品发布等；      

⑥ 丰富的设备驱动源码，如串口、以太网、SDRAM、FLASH、LCD、NVRAM、EEPROM、RTC、键盘等；      

⑦ 较为丰富的开发调试文档与强大的网络技术支持；      

其实，把u-boot可以理解为是一个小型的操作系统。

U-Boot的目录结构

目录	存放内容
board	目标板相关文件，主要包含SDRAM、FLASH驱动
common	独立于处理器体系结构的通用代码，如内存大小探测与故障检测
cpu	与处理器相关的文件。如mpc8xx子目录下含串口、网口、LCD驱动及中断初始化等文件
driver	通用设备驱动，如CFI FLASH驱动(目前对INTEL FLASH支持较好)
doc	U-Boot的说明文档
examples	可在U-Boot下运行的示例程序；如hello_world.c,timer.c
include	U-Boot头文件；尤其configs子目录下与目标板相关的配置头文件是移植过程中经常要修改的文件
lib_xxx	处理器体系相关的文件，如lib_ppc, lib_arm目录分别包含与PowerPC、ARM体系结构相关的文件
net	与网络功能相关的文件目录，如bootp,nfs,tftp
post	上电自检文件目录。尚有待于进一步完善
rtc	RTC驱动程序
tools	用于创建U-Boot S-RECORD和BIN镜像文件的工具

前面讲了uboot可以看作是一个小型的操作系统，上面这些目录可以看作类似于Linux一样的文件系统。

U-Boot的工作模式

U-Boot的工作模式有启动加载模式和下载模式。

启动加载模式是Bootloader的正常工作模式，嵌入式产品发布时，Bootloader必须工作在这种模式下，Bootloader将嵌入式操作系统从FLASH中加载到SDRAM中运行，整个过程是自动的。

下载模式就是Bootloader通过某些通信手段将内核映像或根文件系统映像等从PC机中下载到目标板的SDRAM中运行，我们可以利用Bootloader提供的一些指令接口来完成自己想要的操作，这种模式主要用于测试和开发。

5. U-Boot启动过程

大多数BootLoader都分为stage1和stage2两大部分，U-boot也不例外。依赖于cpu体系结构的代码（如设备初始化代码等）通常都放在stage1且可以用汇编语言来实现，而stage2则通常用C语言来实现，这样可以实现复杂的功能，而且有更好的可读性和移植性。

1. stage1(start.s代码结构)  

U-boot的stage1代码通常放在start.s文件中，它用汇编语言写成，其主要代码部分如下：

（1） 定义入口。由于一个可执行的image必须有一个入口点，并且只能有一个全局入口，通常这个入口放在rom(Flash)的0x0地址，因此，必须通知编译器以使其知道这个入口，该工作可通过修改连接器脚本来完成。

（2）设置异常向量(exception vector)。

（3）设置CPU的速度、时钟频率及中断控制寄存器。

（4）初始化内存控制器 。

（5）将rom中的程序复制到ram中。

（6）初始化堆栈 。

（7）转到ram中执行，该工作可使用指令ldr pc来完成。

2. stage2（C语言代码部分）

lib_arm/board.c中的start armboot是C语言开始的函数，也是整个启动代码中C语言的主函数，同时还是整个u-boot（armboot）的主函数，该函数主要完成如下操作：

（1）调用一系列的初始化函数。

（2）初始化flash设备。

（3）初始化系统内存分配函数。

（4）如果目标系统拥有nand设备，则初始化nand设备。

（5）如果目标系统有显示设备，则初始化该类设备。

（6）初始化相关网络设备，填写ip,mac地址等。

（7）进入命令循环（即整个boot的工作循环），接受用户从串口输入的命令，然后进行相应的工作。

以基于cortex-A8的s5pc100 bootloader为例，分析其启动过程

s5pc100支持两种启动方式，分别为USB启动方式和NandFlash启动方式：

S5PC100 USB启动过程

[1] A8 reset, 执行iROM中的程序

[2] iROM中的程序根据S5PC100的配置管脚(SW1开关4，拨到4对面)，判断从哪里启动(USB) （选择启动方式）

[3] iROM中的程序会初始化USB，然后等待PC机下载程序

[4] 利用DNW程序，从PC机下载SDRAM的初始化程序到iRAM中运行，初始化SDRAM

[5] SDRAM初始化完毕，iROM中的程序继续接管A8, 然后等待PC下载程序(BootLoader)

[6] PC利用DNW下载BootLoader到SDRAM

[7] 在SDRAM中运行BootLoader ，BootLoader运行起来后，A8就由BootLoader来接管了。

S5PC100 Nandflash启动过程

[1] A8 reset, 执行IROM中的程序

[2] iROM中的程序根据S5PC100的配置管脚(SW1开关4，拨到靠4那边)，判断从哪里启动(Nandflash) (选择启动方式）

[3] iROM中的程序驱动Nandflash

[4] iROM中的程序会拷贝Nandflash前16k到iRAM

[5] 前16k的程序(BootLoader前半部分)初始化SDRAM，然后拷贝完整的BootLoader到SDRAM并运行

[6] BootLoader拷贝内核到SDRAM，并运行它

[7] 内核运行起来后，挂载rootfs，并且运行系统初始化脚本，接管A8。

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uboot的移植

uboot的移植主要分为如下几步：

1. 在PC机上面

(1) 下载源码包

(2) 解压后添加我们自己的平台信息，以smdkc100为参考版，移植自己s5pc100的开发板

(3) 修改相应目录的文件名，和相应目录的Makefile，指定交叉工具链。

(4) 编译

(5) 针对我们的平台进行相应的移植，主要包括修改SDRAM的运行地址，从0x20000000

(6) “开关”相应的宏定义

(7) 添加Nand和网卡的驱动代码

(8) 优化go命令

(9) 重新编译

make distclean(彻底删除中间文件和配置文件)

make s5pc100_config(配置我们的开发板)  

make(编译出我们的u-boot.bin镜像文件)

(10) 设置环境变量，即启动参数，把编译好的u-boot下载到内存中运行，过程如下：

(11) 配置开发板网络        

ip地址配置:        

$setenv ipaddr 192.168.0.6               配置ip地址到内存的环境变量        

$saveenv                                 保存环境变量的值到nandflash的参数区

网络测试:        

在开发开发板上ping虚拟机：        

$ ping 192.168.0.157(虚拟机的ip地址)

如果网络测试失败,从下面几个方面检查网络：        

1. 网线是否连接好       

2. 开发板和虚拟机的ip地址是否配置在同一个网段       

3. 虚拟机网络一定要采用桥接(VM--Setting-->option)       

4. 连接开发板时，虚拟机需要设置成静态ip地址   

2. 在开发板上，配置tftp服务器(虚拟机)的ip地址        

$setenv serverip 192.168.0.157(虚拟机的ip地址)        

$saveenv    

3. 拷贝u-boot.bin到/tftpboot(虚拟机上的目录)    

4. 通过tftp下载u-boot.bin到开发板内存        

$ tftp 20008000(内存地址即可) u-boot.bin(要下载的文件名)       

如果上面的命令无法正常下载:        

1. serverip配置是否正确        

2. tftp服务启动失败，重启tftp服务          

#sudo service tftpd-hpa restart    

5. 烧写u-boot.bin到nandflash的0地址        

$nand erase 0(起始地址)  40000(大小)                    擦除nandflash 0 - 256k的区域        

$nand write 20008000((缓存u-boot.bin的内存地址) 0(nandflash上u-boot的位置) 40000(烧写大小)         

6. 切换开发板的启动方式到nandflash

1. 关闭开发板      

2. 把SW1的开关4拨到4的那边        

3. 启动开发板，它就从nandflash启动