视觉SLAM
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理论结合实战,致力于视觉SLAM以及与激光雷达的融合。
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三维视觉 | 01 摄像机原理及坐标系转换
最早接触视觉三维是本科毕设的时候,当时做的是目标检测与三维定位。所以一直想有机会也分享一下视觉三维重建的知识,最近有空,索性就将一些零碎的知识整理分享出来,有问题欢迎大家评论区留言!原创 2021-06-03 21:56:39 · 10876 阅读 · 27 评论 -
视觉里程计:特征点法(ORB特征)
文章目录1 特征点2 ORB特征2.1 FAST关键点2.2 BRIEF描述子3 特征匹配视觉里程计(也称SLAM的前端)根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动,给后端提供较好的初始值。视觉里程计主要分大类:特征点法和直接法。其中特征点法是主流方法。优点是:稳定、对光照和动态物体不敏感的优势,目前方案比较成熟。1 特征点视觉里程计的核心问题是:如何根据图像估计相机运动。如果直接从矩阵层面考虑...原创 2020-02-22 22:04:54 · 3071 阅读 · 14 评论