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10 01：诊断刷写完成后让目标ECU重置或让整车网络中其他ECU切换回默认会话10 02：设置外部编程请求标志位或切换到编程会话（诊断刷写需要在编程会话下进行）10 03：让目标ECU切换到扩展会话，以便进行其他诊断服务（2E、28、85、31等）10 83：功能寻址，让整车网络中所有ECU进入扩展会话并抑制肯定响应，以便进行其他诊断服务（28、85）

由于主要从事车载以太网方面，反而传统汽车总线协议了解的不多，先总结下CAN（FD）、LIN总线的内容目录，作为学习大纲使用。！！

UDS-统一诊断服务什么是诊断服务？在还没有诊断服务的时候，如果车辆故障，需要有经验的师傅长时间的摸排查找，费时费力。而车辆的ECU节点有了诊断模块后，就具有了诊断功能，这样车辆如果有了故障，就会自动生成故障代码储存在诊断模块中，然后利用诊断仪就可以读取故障代码，车辆哪个节点出现的哪个故障就一目了然当然除了通过诊断服务读取故障代码外，还可以通过诊断服务做：诊断服务车载网络分为四层，物理层、数据链路层、网络层和应用层，诊断服务位于应用层UDSUnified Diagnostic Servi

DiagnosticSessionControl(0x10)客户端请求控制与某个服务器的诊断会话支持子功能ECU的某些诊断服务必须在指定的诊断会话下才能进行，所以在请求某些服务前，必须用10服务请求ECU切到指定的诊断会话下，不同的子功能代表不同的诊断会话，比如说：10 01 默认模式10 02 编程模式10 03 扩展诊断模式这里有两个点需要注意：ECU上电或者复位后，都会变成默认模式从默认模式切换到其他模式后，都会启动定时器，超时时间内如果没有诊断通信，ECU就会切回默认模

SOME/IP在CAN总线的车载网络中，通信过程是面向信号的当ECU的信号的值发生了改变，或者发送周期到了，就会发送消息，而不考虑接收者是否需要，这样就会造成总线上出现不必要的信息，占用了带宽而SOME/IP的出现就是为了解决这一问题，它和CAN网络发送机制不同，它是接收者有需要时才会发送，避免了无效信息对总线造成的影响SOME/IPScalable service-Oriented MiddlewarE over IP，通过网络提供面向服务的通信，不能写作Some/IP等既然SOME/IP是

UDS诊断作为汽车ECU里的一个服务功能，位于应用层，它的实现需要有网络的支撑，我们把基于CAN总线实现的UDS诊断称为DoCAN，基于Ethernet实现的UDS诊断称为DoIPDoIPDoIPDiagnostic communication over Internet Protocol，我们把通过以太网协议，承载UDS数据，实现诊断通信的这种方式称为DoIPDoIP的好处有哪些呢？相比DoCAN中CAN网络的封闭性，DoIP由于Ethernet的互联互通，可以实现车与车、车与人的远距.

什么是UdpNmUdpNm，AUTOSAR UDP Network Management，基于TCP/IP协议栈，主要目的是协调网络在normal operation和bus-sleep mode之间的转换。除了核心功能以外，还提供了可选功能，例如，实现一个服务来检测所有当前节点或检测所有其他节点是否准备好休眠。UDP网络管理（UdpNm）功能提供网络管理接口（Nm）和TCP/IP协议栈（TCP/IP）之间的适配从上图可以看出：UDP网络管理（UdpNm）使用TCP/IP协议栈的服务（SoAd