贪婪投影三角化法实现点云数据的网格化

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>

#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>

#include <pcl/features/normal_3d.h>

#include <pcl/surface/gp3.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <boost/thread/thread.hpp>

#include <fstream>

void main()

{ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>) ;  

if (pcl::io::loadPCDFile("bun000.pcd" , *cloud) == -1)  

{ PCL_ERROR("Could not read pcd file!\n") ;  

return -1;

}  

pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>) ;  

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ , pcl::Normal> n ;//法线估计对象  

pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>) ;//存储估计的法线  

pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>) ;  

tree->setInputCloud(cloud) ; 

n.setInputCloud(cloud) ;  

n.setSearchMethod(tree) ; 

n.setKSearch(20) ;

n.compute(*normals) ;

pcl::concatenateFields(*cloud , *normals , *cloud_with_normals) ;

pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>) ;

tree2->setInputCloud(cloud_with_normals) ;

pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal> gp3 ;

pcl::PolygonMesh mesh ; //存储最终三角化的网格模型

gp3.setSearchRadius(0.025) ;

gp3.setMu(2.5) ;//设置样本点搜索其邻近点的最远距离为2.5 

gp3.setMaximumNearestNeighbors(100) ;//设置样本点搜索的邻域个数为100

gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/4) ;//设置某点法线方向偏离样本点法线方向的最大角度为45度

gp3.setMinimumAngle(M_PI/180) ;//设置三角化后得到的三角形内角最小角度为10度

gp3.setMaximumAngle(2*M_PI/3) ;

gp3.setNormalConsistency(false) ;//设置该参数保证法线朝向一致

gp3.setInputCloud(cloud_with_normals) ;//设置输入点云为有向点云

gp3.setSearchMethod(tree2) ;//设置搜素方式为tree2

gp3.reconstruct(mesh) ;//重建提取三角化

std::vector<int> parts = gp3.getPartIDs() ;

std::vector<int> status = gp3.getPointStates() ;

fstream fs ;

fs.open("partsID.txt" , ios::out);

if (!fs)  

{ return ; }  

fs<<"点云数量为："<<parts.size()<<"\n" ;

for (int i = 0 ; i < parts.size() ; i++)

{ if (parts[i] != 0)  

{ fs<<parts[i]<<"\n" ; 

}  

} 

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer")) ;

viewer->setBackgroundColor(0 , 0 , 0) ;

viewer->addPolygonMesh(mesh , "my") ;

viewer->initCameraParameters() ;

while (!viewer->wasStopped()) 

{  

viewer->spinOnce(100) ;

boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000)) ;

}  

return 0;

}