步进电机基本概念

一、步进电机相关概念

       步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数。

       角位移：角位移就是步进电机的转轴转动行驶的位移。

1.步进电机的相、线、极性。

       相：指步进电机有几个线圈（绕组）。常见2相、4相电机。
       线：指步进电机有几个接线口（多少根线）。
       极性：分为单极性和双极性。
       ①单极性：步进电机的线圈只允许单向导电。
       ②双极性：步进电机只允许双向导电。

       相、线、极性只要知道其中两个就可以推出第三个：
       五线四相步进电机就是有5个接线口，4个线圈。因为接线口的数量是奇数个，也就是说有一个接线头是公共接头，所以它的线圈的导电方式就只允许单向导电。如图：

       我们把5个接线口分别定义为：A、B、C、D和COM端，A和COM构成一组线圈（绕组），B、C、D类似。电流只能从A流向COM端，所以是单极性的。

       四线双极性步进电机就是有4个接线口，导电方式是允许双向的。由于有四个接线口，且导电方式是双向的，所以这个步进电机是两相的。

       电机线圈有两组：A和A非，B和B非，电流可以从A进A非出，也可以从A非进从A出，B绕组类似，这样电流可以是双方向流的，所以是双极性。

2.步进电机的步进方式

       步进电机的步进方式有：单拍、双拍、单双拍。
       单拍（四拍工作方式）：
       单拍工作方式就是说每次只给一个线圈通电，通过改变每次通电的线圈从而使步进电机转动。

       对应五线四相步进电机，在单拍工作方式下，线圈的通电方式依次是：A-COM、B-COM、C-COM、D-COM。

       对于四线双极性步进电机，在单拍工作方式下，线圈依次是：A-A非、B-B非、A非-A、B非-B。

       双拍（四拍工作方式）：
       双拍工作方式就是：每次给两个线圈通电，通过改变通电的线圈从而使步进电机转动。
       对于上图，双拍通电方式就是：开关A、B闭合，C、D断开；然后B、C闭合，A、D断开；然后C、D闭合，A、B断开；然后A、D闭合，C、D断开；依次循环。

       单拍和双拍都是四拍工作方式，但是双拍产生的磁场大。

       单双拍（八拍工作方式）：
       单双拍工作方式就是单拍工作方式和双拍工作方式交替进行。

       同样是上图，单双拍工作方式就是：开关A闭合，B、C、D断开；然后A、B闭合，C、D断开；然后B闭合，A、C、D断开；然后B、C闭合，A、D断开；然后C闭合，A、B、D断开；然后C、D闭合，A、B断开；然后D闭合，A、B、C断开；然后D、A闭合，B、C断开；依次循环。

       四拍每次转动的角度大，八拍每次转动的角度小，所以八拍运行时就更稳定。

3.步距角

       当步进电机切换一次定子绕组的激磁电流时，转子就旋转一个固定角度即步距角。步距角由切换的相同电流产生的旋转力矩得到。

       步距角大小与控制绕组的相数、转子齿数和通电方式有关。步距角越小，运转的平稳性越好。
       转子齿数越多，步距角θs越小；
       定子相数越多，步距角θs越小；
       通电方式的节拍越多，步距角θs越小；

θs=360°/(m*Zr)

       m为运行的拍数。常见两相电机有4拍和8拍运行方式。
       Zr为转子齿数。常见的两相步进电机齿数为50；

       所以四拍的工作方式步距角是1.8度，八拍的工作方式步距角是0.9度。