STM32+DWM1000开发uwb测距系列教程之三:使用官方例程实现p2p双向 twr测距

*资源下载

一个基站和两个标签实现官方twr测距例程下载链接:一基站两标签测距例程下载
官方dwm1000模块例程下载链接:官方源码下载链接

1 往期链接

STM32+DWM1000开发uwb测距系列教程之一:官方例程简介
STM32+DWM1000开发uwb测距系列教程之二:源码分析及源码移植(基于STM32 cubemx+keil MDK)

2 官方例程

在官方例程的examples目录中,05a和05b是基于twr的双向测距demo,只需要在mdk中添加对应文件夹内的文件,并在工程options属性中,添加预定义即可,05a的例程添加预定义“EX_05A_DEF”,05b的例程添加预定义“EX_05B_DEF”即可。
说明:两个文件中设计原来usb cdc的内容、lcd相关操作使用pirntf或者oled相关的函数代替,用于输出显示。
在这里插入图片描述

3 代码简讲

3.1 初始化流程

初始化代码部分,两个文件基本一致。大致流程是:
初始化流程
twr测距模型:
两个水平的红色横线代表标签和基站的时间线,但是两者的时间线大概率是不同步的,但是时钟是一样的,或者是高精度基本一样。蓝色的单向箭头线条代表twr一次测距中的三个数据交换过程,分别叫做poll、response和final包。其中两个是标签发出,一个是基站发出。T0——>T5会随着数据包的发送最后汇总至基站。从而通过数学计算用时间换算出距离。
其中T0、T3、T4属于作为标签的dwm1000在发送相应的数据包的时候自动添加的time stamp,T1、T2、T5属于作为基站使用的dwm1000在接收/发送数据包的时候自动添加的time stamp,具体的time stamp都可以通过api函数读取dwm1000的寄存器得到。
具体的测距计算可以在ex_05b_main.c中得到,也可以查阅相应的文章或者官方文档。

twr测距方式

dwt_spicswakeup(dummy_buffer, DUMMY_BUFFER_LEN); 次函数为唤醒正在sleep或者deep sleep的dwm1000,如果初始化失败或者其他原因,可以尝试在reset设备之前调用此函数,进行dwm1000唤醒操作。
代码对比

3.2 标签具体数据收发流程

标签发送序列
可以参考此图再去看ex_05b_main.c文件。

3.3 基站数据收发流程

基站发送流程
接收序列的橙色框部分由dwm1000内部完成,最后状态存储在相应寄存器中,可以通过spi接口读取状态。

4 测试

好了,准备两套stm32+dwm1000。分别写入基站程序和标签程序。顺利的话,基站方会以标签车弄虚汇中RNG_DELAY_MS设定的时间进行刷新显示。
下图为一个标签和一个基站测距测试照片,以及运行过程中电流及功耗情况。
标签

基站
在基站+标签

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