bundler的原理

使用针孔相机模型，对于每一个相机，估计的参数有：焦距f、两个径向畸变参数k1和k2、旋转矩阵R、平移向量t；

将一个3D点投影到相机的公式为：

    P= R * X + t       （世界坐标系转换为摄像机坐标系)

    p= -P / P.z        (透视变换（perspective division）)这里是把摄像机坐标系转换为了像空间坐标系，将z反转，所以除以-z

   p' = f * r(p) * p   (转换到像素坐标系)？感觉这个像素坐标系，依然是以影像中心为坐标原点

 

P.z 是P的第三个坐标.  r(p)是一个去畸变的缩放函数：

 

r(p) = 1.0 + k1 * ||p||^2 + k2 * ||p||^4.

 坐标投影到像素，坐标原点是影像中心，右边为x轴正方向，y轴正方向指向上边，z轴向回指，指向摄像机，所以摄像机朝向z轴的负方向，正如opengl里面一样：

 最终，这些公式推导出，摄像机的拍摄方向为：

   R' * [0 0 -1]'  (i.e., the thirdrow of R or third column of R') ?这块儿还是没明白，求教

 

(where ' indicates the transpose of amatrix or vector).

 摄像机的摄影中心所在位置为：

 C= -R' * t .