如何评价Sparse R-CNN，目标检测未来会如何发展？

链接：https://www.zhihu.com/question/431890092

编辑：深度学习与计算机视觉

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作者：信息门下添狗
https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1593944329

detr最近的进展我都不是很熟，跟做ocr的小伙伴聊了下，他说paper的几个点在这条线上上看会比较顺，我完全不懂，期待有大佬给一些新的视角解读吧。

昨晚看完直接失眠了，躺在床上捋清楚了几个细节，比如学出来的anchor为啥不会很相似，为什么这样能去掉nms之类，越想越觉得太秒了

由于dense的anchor设计加上cnn feature map的平滑性质，导致我们在正负样本划分不得不使用一对多的形式以及使用nms这样的后处理，这两个东西很蛋疼，从而从去年开始导致了一系列做正负样本划分以及设计loss适应nms的工作。

我之前跟mentor讨论，他坚信cnn上也能像detr一样去掉nms，但是我就劝他说不用position encoding 这样的东西，cnn这个平滑性好像必须有这么个设计，之后的尝试也完全走偏了，这个认知在dense anchor的基础上也是对的，但是之后就往怎么增加feature map高频上做了，完全没意识到dense anchor有什么问题，当然也承认，认识到我也一点不敢想能做成sparse的形式。

其实能想到现在检测几个令人头疼的问题是出在dense的anchor已经很不容易了，之后detr可能启发了sparse 能做work，最近几年dynamics 的生成运算参数的工作（condinst之类）为sparse的work奠定了基础，感觉真的是一个刚刚好的时候。

真的太强了，相比一些想出来感觉不快点做就会被别人做的东西，这个就是那种根本想不到的东西。

作者：yanwan
https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1594767413

将 two stage anchor detector 升级为了 two stage set prediction detector.

1、Learnable proposal box 可以看作 RPN，然后用ROIAlign提取ROI feature。

2、Learnable proposal feature 可以看作是Detr中的object query，相当于anchor。

3、ROI feature 和 Learnable proposal feature 用 optimal bipartite matching做匹配，而不是沿用IOU做匹配。

4、Detr中使用了 transformer让每个object query都和全局的特征图交互，而Sparse R-CNN 通过Learnable proposal box生成了sparse candidates和sparse feature，这样就避免了和全局特征的交互。

5、从工业部署角度看，对于端侧，sparse detector并不是很友好，dense detecor更直接而且网络也能够轻量。

最后，Set Prediction detector也开始分为两类了：

• One-stage：Detr

• Two-stage：Sparse R-CNN

看起来set prediction挺香的，只不过，set prediction的检测器，同等测试条件下还是anchor/anchor-free的检测器在精度上差一点，和Sparse R-CNN作者也讨论了下，set prediction还有优化的空间。

set prediction的检测器很简洁，部署也很方便，如果把精度和速度肝上去了，就可以造福工业界了。

作者：深度眸
https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1594349380

特意把论文和代码都看了，结合对relation和relation++、detr的了解，说下粗略的感受吧。

Sparse R-CNN确实做的很好，等的就是这样的工作！极致简单，不需要复杂anchor先验设置、不需要nms、不需要RPN，将整个faster rcnn的pipeline变得非常简洁。

论文核心思想应该是借鉴了上述三篇论文做法，简单来说是核心组件是：

1. 可学习proposal boxes

2. 可学习proposal feature

上述两个组件中最重要的是可学习proposal feature，而可学习proposal boxes只是为了提出roi而已，不然RCNN咋弄？而可学习proposal feature和detr的object query作用非常类似，都是提供全局注意力或者说提供实例级别的统计信息，由于维度比较高，其可以嵌入的信息很多，例如物体姿态或者shape。强烈建议作者在预测时候进行可视化proposal feature，应该可以看出很多东西

对应到relation论文，那么proposal boxes就是常说的几何特征，而proposal feature就是外观特征。我觉得没啥本质区别，因为都是自发学的，学到最后其实可视化看看都一样应该。

至于roi特征和proposal feature的交互过程非常重要，虽然论文说具体细节不重要，这个交叉注意力计算过程和transformer里面的做法类似，作者成为动态head，确实有动态的意味。

最后的loss，也是参考了detr里面的先双边匹配，然后再计算loss的做法，使得最后输出的预测结果不需要nms。

其他的迭代refine思想应该是为了提点而已，和cascade rcnn做法类似。

以上就是全部核心知识点了。可以发现极其简单，只要你熟悉了上述所提的3篇论文就能够理解了。

至于未来嘛，transformer思想还是很值得期待的，虽然本文好像没有引入(但是我觉得思想还是引入了)。如果哪天将CNN彻底抛弃，仅仅依靠transformer或者类似注意力思想统治了CV领域，那也不用奇怪！

代码还没有跑过，暂时不知道里面有没有啥坑！

作者：小磊
https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1594696884

由于 Sparse RCNN 有受到 DETR 启发, 所以先分析 DETR.

我觉得 DETR 的成功有两个关键点:

1. Set prediction loss

2. Self-attention 带来的 proposal 之间的强关联性, 使得整个输出结果更加整体

同时, DETR 有个大的缺点, 就是对 local feature 利用不足. 这会导致一个问题: bbox 边界回归不准. 表现为小物体的 mAP 非常低(如下表)。

DETR 的 APs 比 Sparse RCNN 低了6个点!

但 mAP_small 低有可能有两个原因:

1. 边界回归不准

2. 漏掉了小物体

为了找到 mAP_small 低的具体原因, 我们对比了一下 DETR 和 MaskRCNN 的 bbox mAP_small 曲线:

纵坐标:mAP_small. 横坐标: IoU阈值[0.5:1:0.05]. 蓝色 DETR, 橙色 MaskRCNN

发现 DETR(蓝色) 在 IoU 阈值为 0.5 时候, mAP_small 比 MaskRCNN还高, 所以 DETR 感知到小物体的能力还挺强的, "边界回归不准"才是 mAP_small 低的主要原因.

再回到主角 Sparse RCNN, Sparse RCNN 完全继承了 DETR 的两个关键优点:

1. Set prediction loss

2. Proposal 之间的强关联性(iteration+dynamic 机制类比于 self-attention)

同时, 由于 Sparse RCNN 是全卷积的, 具有 CNN local feature 强的优点. 所以在边界回归的准确度上会优于 DETR.

综上, Sparse RCNN 集成了 DETR 的两个优点, 并摒弃了 transformer 带来的缺点, 并在结果上超过了 DETR. 但老实说, Sparse RCNN 只高了0.3 的 mmAP, 而 mAP50 和 AP_large  上都低了不少, 说明 Sparse RCNN 还有挺多进步空间的.

补充:
其实可以换一种方式来解决 DETR 对 local feature 利用不足的缺点, 就是直接学 RCNN, 做 two-stage 的回归。

具体的, 在第二个 stage 找出 small object 的 bbox, padding 一点点, 在高清一点的 CNN feature 上 crop 一个 RoI 出来。给 RoI 加上 spatial positional encoding 和 object 的 query 一起丢给 transformer 的 decoder, 输出一个 refine 后的 bbox。

作者：匿名用户
https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1594953510

之前的方法是 大量初始proposal +1-2  refine stage。用过饱和的proposal保证预测质量，最后用NMS滤除。

这篇是少量的初始proposal+多轮 refine stage。proposal box 和 proposal feature可以与输入图像无关 就证明了 不靠谱的初始proposal是可以考多轮 refine修正回来的。还是挺神奇的。

我很想看看每轮refine前后 box的变化，到底图片无关的proposal box是怎么和Object对应的，有什么规律。

作者：云中君
https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1594679377

个人感觉这篇文章有可能会被审稿人diss。

首先：这个 “sparse”的 novelty,highlight sparse 太多不太合适,因为sparse 不是这篇论文首创吧，更多是detr这种开山鼻祖可以强调这点？这个sparse更多体现在proposal的sparse，但是似乎文章描述的不多。

其次：后续的Dynamic instance interactive head 是论文的重点，但是堆了很多料，比较tricky,整个story似乎是没讲好。

然后：仔细看了一遍代码，发现的proposal bbox 最后是固化的一个统计值，靠后续的proposal feature 和 dynamic head 来救，这样可能会存在如果测试集和训练集gap比较大，掉点可能会比较严重，同时这种方式，拿掉了费电的rpn，但是引入一个相对比较低效的方法，光靠后面的两到工序可能救不动，所以会存在很明显的一些object没被召回的情况，如果proposal也是图像卷出来的，可能还能再提升，搞个2.0版本？

最后：当然效果好，收敛速度快，实验足，工业界还是香的。

作者：摘掉眼镜睡觉
https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1603178806

大佬们的手速也太快了叭，上两周做了rethinking DETR的实验，Rethinking Transformer-based Set Prediction for Object Detection 21号就出来了，紧接着这篇Sparse R-CNN也出来了。

周末仔细读了这篇Sparse R-CNN, 感觉Learnable proposal boxes和Learnable proposal feature并不是很难想，DETR的出现已经证明了learnable query embedding是work的，所以稀疏的learnable proposal feature也应该可以work，但是我觉得这个learnable proposal可以比较好的解释DETR中query object的物理含义。

之前没有接触过meta learning，所以这个dynamic head中把proposal feature当成params和roi feature进行卷积（就是矩阵乘法）在我看来还是挺有想法的。然后使用Iterative architecture，和Cascade的思想一样，从可视化结果来看，这里也很好的训练出NMS的作用。最后还是类似DETR，使用了Hungarian Algorithm loss，不过它这里对分类loss使用了focal loss，这是处理proposal中正负样本不平衡的一个好方法，在DETR里也可以用这个来改进。

我其实挺想弄懂Hungarian Algorithm到底有没有作用，能不能解决NMS的drawback

作者：匿名用户

https://www.zhihu.com/question/431890092/answer/1594425702

其实，对于目标检测，还能有什么新方法呢？不外乎就是如何更有效的提取特征以及如何组合特征，通过特征更高效更可靠的计算出概率，现在的网络结构，也都是包括 特征提取和组合特征上下文关系 这两部分，大的方向定了，剩下的其实就是如何玩提高效率和可靠性的trick了，不会有什么思想上的突破了。

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