简单的STM32蓝牙遥控小车完整项目及资料分享，超全

已于 2023-11-27 13:10:32 修改
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文章标签： stm32 单片机 arm
于 2021-11-10 13:21:26 首次发布
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自学新手的第一个项目，做的时也在论坛查了许多大佬的文章，但还是有许多疑问，我就从一个小白的角度出发来和大家分享，应该对许多自学不久的萌新来说比较友好易懂。欢迎大家交流，大佬轻喷~~

简单的蓝牙小车，目前就只是手机控制小车前进转弯后退刹车这种功能，自己还在扩展···

PS:软件及接线图、原理图、芯片手册等资料都打包在文章末尾的下载链接中！！！

做好了的样子↓，遥控运行的视频：基于stm32的简单蓝牙小车_哔哩哔哩_bilibili真真正正的小白，刚接触这这方面自学不久，分享下第一个简单项目，虽简单但还是很有成就感的，自己找资料前前后后弄了三天吧。大佬勿喷，可以交流分享经验，分享项目。硬件部分：12v点电池DC-DC12V转3.3V模块TB6612模块x2stm32f103c8t6最小单片机系统hc-08蓝牙模块淘宝买的小车本体连带马达的具体代码和硬件资料还有详细的接线图可以私聊我icon-default.png?t=N7T8https://www.bilibili.com/video/BV1Hg411K7md/

1：材料

车体、4个轮子、4个减速马达这一套，淘宝搜智能小车关键字就有卖；

12V锂电池x1；

电源开关x1（有个开关方便点）；

STM32F103C8T6最小系统单片机x1；

JLINK烧写器 x1；

TB6612FNG直流电机驱动模块x2（一块能控制2个马达，我做的是四驱，所以要两块）；

HC-08蓝牙4.0模块x1（我是苹果手机，只支持4.0，安卓手机没用过，应该HC-05蓝牙2.0也能  用，看自己情况定，代码没区别通用）；

手机x1（苹果蓝牙控制app：HackerRemote 要6元买；安卓这类带按键控制界面的蓝牙app比较多，自己找下吧~）

DC-DC 12V转3.3V模块x1；

母-母、公-母、公-公杜邦线若干（我自己接的话消耗量按左到右顺序递减）；

作业工具（烙铁重要，胶带双面胶等按自己需要买吧）~~；

下面放上淘宝购物清单（防止被以为打广告，店名不放）↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓↓

2.接线图及单片机原理图（下面2图+芯片的数据手册看就很清楚）

！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

PS:下图TB6612模块的STBY脚接线忘记画了，STBY是使能/失能模块工作，可以直接3.3V或者接IO口置高电平就能工作，我自己是直接接的3.3V。“3.TB6612电机驱动模块介绍”的图中有标注。

重点，千万别漏了，好多人漏看了这一句话，车不动，也怪我接线图里忘记画了

！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

 

 PS:软件及接线图、原理图、芯片手册等资料都打包在文章末尾的下载链接中！！！

 3.TB6612电机驱动模块介绍

 真值表：

 四个电机，需要用到2个模块，另一个同理~~

4.HC-08蓝牙4.0模块介绍

 这个模块就不多说了，买到手直接用，不需要做配置，我们只需接中间四个引脚（参考接线图）。有兴趣的自行百度或者看我附件里的手册资料。

 PS:软件及接线图、原理图、芯片手册等资料都打包在文章末尾的下载链接中！！！

5.部分代码（完整代码下载文末附件）

1.main.c部分，比较简单

int main(void)
{
	TB6612_FR_Init();      //初始化TB6612模块1和模块2
	
	MotorAllOFF();         //单片机上电默认先把4个电机关闭
	
	USART3_Config();       //初始化蓝牙模块的串口
	
	while(1)
	{
 		RUN_Prg();   //小车蓝牙控制功能
	}
}

2.串口通讯部分

bsp_usart.c

#include "bsp_usart.h"

static void USART3_NVIC_Config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void USART3_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   //使能GPIO时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);	//使能USART3时钟
	
	/*TX_GPIO*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART3_GPIO_TX_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(USART3_GPIO_TX_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	/*RX_GPIO*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = USART3_GPIO_RX_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(USART3_GPIO_RX_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	/*USART3*/
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
	USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);

  USART3_NVIC_Config();  
	USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);   //使能串口接收终断
	USART_Cmd(USART3, ENABLE);  //使能串口
}

bsp_usart.h

#ifndef __BSP_USART_H
#define __BSP_USART_H

#include "stm32f10x.h"

/*TX的GPIO端口定义*/
#define USART3_GPIO_TX_PIN					 GPIO_Pin_10
#define USART3_GPIO_TX_PORT					 GPIOB
#define USART3_GPIO_TX_CLK					 RCC_APB2Periph_GPIOB

/*RX的GPIO端口定义*/
#define USART3_GPIO_RX_PIN					 GPIO_Pin_11
#define USART3_GPIO_RX_PORT					 GPIOB
#define USART3_GPIO_RX_CLK					 RCC_APB2Periph_GPIOB

/*USART3定义*/
#define DEBUG_USARTx_CLK						 RCC_APB1Periph_USART3


void USART3_Config(void);
void USART3_Prg(void);


#endif /*__BSP_USART_H*/

3.TB6612电机驱动模块部分

bsp_tb6612.c

#include "bsp_tb6612.h"

/*TB6612模块1，驱动前轮  F*/
void TB6612_F_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_AIN2_CLK |              \
												 TB6612_F_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_F_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN1_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_AIN2_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN1_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_BIN2_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);	
}

void TB6612_F_PWM_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_CLK, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PORT,&GPIO_InitStructure);
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_CLK, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PORT,&GPIO_InitStructure);
}

/*TB6612模块2，驱动后轮  R*/
void TB6612_R_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_AIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_AIN2_CLK |              \
												 TB6612_R_GPIO_BIN1_CLK | TB6612_R_GPIO_BIN2_CLK , ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN1_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_AIN2_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_AIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN1_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN1_PORT, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_BIN2_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_BIN2_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void TB6612_R_PWM_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_CLK, ENABLE);	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PORT,&GPIO_InitStructure);

	RCC_APB2PeriphClockCmd(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_CLK, ENABLE);
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PORT,&GPIO_InitStructure);
}

static void ADVANCE_TIM1_Mode_Config(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(ADVANCE_TIM_CLK , ENABLE);
	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = (72-1);
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = (100-1);
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(ADVANCE_TIM, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC1Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC1PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC2Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC3Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC4Init(ADVANCE_TIM, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4PreloadConfig(ADVANCE_TIM,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_Cmd(ADVANCE_TIM, ENABLE);
}

//void TB6612_F_Init(void)    //控制前面2轮的电机驱动模块初始化
//{
//	TB6612_F_GPIO_Config();
//	TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
//	ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
//}

//void TB6612_R_Init(void)    //控制后面2轮的电机驱动模块初始化
//{
//	TB6612_R_GPIO_Config();
//	TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
//	ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
//}

void TB6612_FR_Init(void)		//控制前和后2轮的电机驱动模块初始化
{
	TB6612_F_GPIO_Config();
	TB6612_F_PWM_GPIO_Config();
	TB6612_R_GPIO_Config();
	TB6612_R_PWM_GPIO_Config();
	ADVANCE_TIM1_Mode_Config();
}

bsp_tb6612.h

#ifndef __BSP_TB6612_H
#define __BSP_TB6612_H

#include "stm32f10x.h"

/*TB6612模块1*/
/*定义TB6612模块1(驱动前轮(_F))的AIN1、AIN2、BIN1、BIN2的GPIO端口*/
#define TB6612_F_GPIO_AIN1_PIN  			GPIO_Pin_12
#define TB6612_F_GPIO_AIN1_PORT  			GPIOB
#define TB6612_F_GPIO_AIN1_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB 

#define TB6612_F_GPIO_AIN2_PIN  			GPIO_Pin_13
#define TB6612_F_GPIO_AIN2_PORT   		GPIOB
#define TB6612_F_GPIO_AIN2_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB

#define TB6612_F_GPIO_BIN1_PIN  			GPIO_Pin_14
#define TB6612_F_GPIO_BIN1_PORT   		GPIOB
#define TB6612_F_GPIO_BIN1_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB 

#define TB6612_F_GPIO_BIN2_PIN  			GPIO_Pin_15
#define TB6612_F_GPIO_BIN2_PORT   		GPIOB
#define TB6612_F_GPIO_BIN2_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB

/*定义TB6612模块1(驱动前轮(_F))的PWMA、PWMB的GPIO端口*/
#define TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PIN    GPIO_Pin_8
#define TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_PORT 	GPIOA
#define TB6612_F_GPIO_PWMA_CH1_CLK  	RCC_APB2Periph_GPIOA

#define TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PIN    GPIO_Pin_9
#define TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_PORT 	GPIOA
#define TB6612_F_GPIO_PWMB_CH2_CLK  	RCC_APB2Periph_GPIOA

/*TB6612模块2*/
/*定义TB6612模块2(驱动后轮(_R))的AIN1、AIN2、BIN1、BIN2的GPIO端口*/
#define TB6612_R_GPIO_AIN1_PIN  			GPIO_Pin_6
#define TB6612_R_GPIO_AIN1_PORT  			GPIOB
#define TB6612_R_GPIO_AIN1_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB 

#define TB6612_R_GPIO_AIN2_PIN  			GPIO_Pin_7
#define TB6612_R_GPIO_AIN2_PORT   		GPIOB
#define TB6612_R_GPIO_AIN2_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB

#define TB6612_R_GPIO_BIN1_PIN  			GPIO_Pin_8
#define TB6612_R_GPIO_BIN1_PORT   		GPIOB
#define TB6612_R_GPIO_BIN1_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB 

#define TB6612_R_GPIO_BIN2_PIN  			GPIO_Pin_9
#define TB6612_R_GPIO_BIN2_PORT   		GPIOB
#define TB6612_R_GPIO_BIN2_CLK    		RCC_APB2Periph_GPIOB

/*定义TB6612模块2(驱动后轮(_R))的PWMA、PWMB的GPIO端口*/
#define TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PIN    GPIO_Pin_10
#define TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_PORT 	GPIOA
#define TB6612_R_GPIO_PWMA_CH3_CLK  	RCC_APB2Periph_GPIOA

#define TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PIN    GPIO_Pin_11
#define TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_PORT 	GPIOA
#define TB6612_R_GPIO_PWMB_CH4_CLK  	RCC_APB2Periph_GPIOA



/*高级定时器TIM1参数定义*/ 
#define ADVANCE_TIM                 TIM1
#define ADVANCE_TIM_CLK             RCC_APB2Periph_TIM1


void TB6612_F_GPIO_Config(void);
void TB6612_F_PWM_GPIO_Config(void);
void TB6612_R_GPIO_Config(void);
void TB6612_R_PWM_GPIO_Config(void);
//void TB6612_F_Init(void);
//void TB6612_R_Init(void);
void TB6612_FR_Init(void);


#endif /*BSP_TB6612_H*/

4.马达动作部分

bsp_motor.c

#include "bsp_motor.h"

//马达控制函数，第一个参数为选定哪个马达，第二个参数是选定马达状态
void MotorCtrl(uint32_t motornum,uint32_t state)
{
	if(motornum == LEFT_FRONT)   //左前马达1
	{
		switch(state)
		{
			case OFF:
				F_AIN1(LOW);
				F_AIN2(LOW);
				break;
			case FORWARD:
				F_AIN1(HIGH);
				F_AIN2(LOW);
				break;			
			case REVERSE:
				F_AIN1(LOW);
				F_AIN2(HIGH);							
				break;
			case BRAKE:
				F_AIN1(HIGH);
				F_AIN2(HIGH);
				break;
			default:
				break;
		}
	}
	else if(motornum == RIGHT_FRONT)  //右前马达2
	{
		switch(state)
		{
			case OFF:
				F_BIN1(LOW);
				F_BIN2(LOW);
				break;
			case FORWARD:
				F_BIN1(HIGH);
				F_BIN2(LOW);
				break;			
			case REVERSE:
				F_BIN1(LOW);
				F_BIN2(HIGH);
				break;
			case BRAKE:
				F_BIN1(HIGH);
				F_BIN2(HIGH);
				break;
			default:
				break;
		}
	}
	else if(motornum == LEFT_REAR)   //左后马达3
	{
		switch(state)
		{
			case OFF:
				R_AIN1(LOW);
				R_AIN2(LOW);
				break;
			case FORWARD:
				R_AIN1(HIGH);
				R_AIN2(LOW);
				break;			
			case REVERSE:
				R_AIN1(LOW);
				R_AIN2(HIGH);							
				break;
			case BRAKE:
				R_AIN1(HIGH);
				R_AIN2(HIGH);
				break;
			default:
				break;
		}
	}
	else if(motornum == RIGHT_REAR)    //右后马达4
	{
		switch(state)
		{
			case OFF:
				R_BIN1(LOW);
				R_BIN2(LOW);
				break;
			case FORWARD:
				R_BIN1(HIGH);
				R_BIN2(LOW);
				break;			
			case REVERSE:
				R_BIN1(LOW);
				R_BIN2(HIGH);
				break;
			case BRAKE:
				R_BIN1(HIGH);
				R_BIN2(HIGH);
				break;
			default:
				break;
		}
	}
}

/*马达全部关闭函数*/
void MotorAllOFF(void)
{
	MotorCtrl(LEFT_FRONT,OFF);
	MotorCtrl(LEFT_REAR,OFF);
	MotorCtrl(RIGHT_FRONT,OFF);
	MotorCtrl(RIGHT_REAR,OFF);
}

bsp_motor.h

#ifndef __BSP_MOTOR_H
#define __BSP_MOTOR_H

#include "bsp_tb6612.h"

/*H桥两端电平高低控制*/
#define HIGH     	 1
#define LOW   		 0

/*TB6612模块1，驱动前轮  F*/
/*AIN1*/
#define F_AIN1(a)				if(a) GPIO_SetBits(TB6612_F_GPIO_AIN1_PORT, TB6612_F_GPIO_AIN1_PIN); \
												else  GPIO_ResetBits(TB6612_F_GPIO_AIN1_PORT, TB6612_F_GPIO_AIN1_PIN)
/*AIN2*/
#define F_AIN2(a)				if(a)	GPIO_SetBits(TB6612_F_GPIO_AIN2_PORT, TB6612_F_GPIO_AIN2_PIN); \
												else  GPIO_ResetBits(TB6612_F_GPIO_AIN2_PORT, TB6612_F_GPIO_AIN2_PIN)
/*BIN1*/
#define F_BIN1(a)				if(a) GPIO_SetBits(TB6612_F_GPIO_BIN1_PORT, TB6612_F_GPIO_BIN1_PIN); \
												else  GPIO_ResetBits(TB6612_F_GPIO_BIN1_PORT, TB6612_F_GPIO_BIN1_PIN)
/*BIN2*/
#define F_BIN2(a)				if(a) GPIO_SetBits(TB6612_F_GPIO_BIN2_PORT, TB6612_F_GPIO_BIN2_PIN); \
											  else  GPIO_ResetBits(TB6612_F_GPIO_BIN2_PORT, TB6612_F_GPIO_BIN2_PIN)

/*TB6612模块2，驱动后轮  R*/											
/*AIN1*/
#define R_AIN1(a)				if(a) GPIO_SetBits(TB6612_R_GPIO_AIN1_PORT, TB6612_R_GPIO_AIN1_PIN); \
												else  GPIO_ResetBits(TB6612_R_GPIO_AIN1_PORT, TB6612_R_GPIO_AIN1_PIN)
/*AIN2*/
#define R_AIN2(a)				if(a)	GPIO_SetBits(TB6612_R_GPIO_AIN2_PORT, TB6612_R_GPIO_AIN2_PIN); \
												else  GPIO_ResetBits(TB6612_R_GPIO_AIN2_PORT, TB6612_R_GPIO_AIN2_PIN)
/*BIN1*/
#define R_BIN1(a)				if(a) GPIO_SetBits(TB6612_R_GPIO_BIN1_PORT, TB6612_R_GPIO_BIN1_PIN); \
												else  GPIO_ResetBits(TB6612_R_GPIO_BIN1_PORT, TB6612_R_GPIO_BIN1_PIN)
/*BIN2*/
#define R_BIN2(a)				if(a) GPIO_SetBits(TB6612_R_GPIO_BIN2_PORT, TB6612_R_GPIO_BIN2_PIN); \
											  else  GPIO_ResetBits(TB6612_R_GPIO_BIN2_PORT, TB6612_R_GPIO_BIN2_PIN)

/*MotorCtrl(uint32_t motornum,uint32_t state)函数的参数宏定义*/												
#define LEFT_FRONT  1      //马达1（AIN、左前轮）
#define RIGHT_FRONT 2      //马达2（BIN、右前轮）	
#define LEFT_REAR   3      //马达3（AIN、左后轮）
#define RIGHT_REAR  4      //马达4（BIN、右后轮）															

#define OFF					0			 //停止转动
#define FORWARD 		1      //正转
#define REVERSE     2			 //反转
#define BRAKE				3			 //制动


void MotorCtrl(uint32_t motornum,uint32_t state);
void MotorAllOFF(void);

#endif /*__BSP_MOTOR_H*/

5.接收中断部分

stm32f10x_it.h

#include "bsp_usart.h"

uint8_t rx_data;
uint32_t rx_end;

void USART3_IRQHandler(void)
{	
	if(USART_GetITStatus(USART3,USART_IT_RXNE) != RESET)
	{
		rx_data = USART_ReceiveData(USART3);   //接收到的数据放入rx_data
		rx_end = 1;
	}
	USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_RXNE);   //清除中断待处理位
}

6.最后是遥控控制小车部分

car_ctrl.c

#include "car_ctrl.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_motor.h"

extern uint8_t rx_end;
extern uint8_t rx_data;

void RUN_Prg(void)
{
	if(rx_end)
	{
		rx_end = 0;
		if(rx_data == 'U')  			 //前进     (左前、左后轮反转， 右前、右后轮子正转)
		{
			MotorCtrl(LEFT_FRONT,REVERSE);
			MotorCtrl(LEFT_REAR,REVERSE);
			MotorCtrl(RIGHT_FRONT,FORWARD);
			MotorCtrl(RIGHT_REAR,FORWARD);			
		}
		else if(rx_data == 'L')    //左转  (左前、左后轮正转， 右前、右后轮子正转)
		{
			MotorCtrl(LEFT_FRONT,FORWARD);
			MotorCtrl(LEFT_REAR,FORWARD);
			MotorCtrl(RIGHT_FRONT,FORWARD);
			MotorCtrl(RIGHT_REAR,FORWARD);
		}		
		else if(rx_data == 'R')    //右转  (左前、左后轮反转， 右前、右后轮子反转)
		{
			MotorCtrl(LEFT_FRONT,REVERSE);
			MotorCtrl(LEFT_REAR,REVERSE);
			MotorCtrl(RIGHT_FRONT,REVERSE);
			MotorCtrl(RIGHT_REAR,REVERSE);			
		}
		else if(rx_data == 'D')    //后退  (左前、左后轮正转， 右前、右后轮子反转)
		{
			MotorCtrl(LEFT_FRONT,FORWARD);
			MotorCtrl(LEFT_REAR,FORWARD);
			MotorCtrl(RIGHT_FRONT,REVERSE);
			MotorCtrl(RIGHT_REAR,REVERSE);		
		}
		else if(rx_data == 'B')		 //刹车
		{
			MotorCtrl(LEFT_FRONT,BRAKE);
			MotorCtrl(LEFT_REAR,BRAKE);
			MotorCtrl(RIGHT_FRONT,BRAKE);
			MotorCtrl(RIGHT_REAR,BRAKE);			
		}	
		else if(rx_data == 'u'|'l'|'r'|'d'|'S'|'s'|'b')//前进|左转|右转|后退|关闭电机按下/松掉|刹车键松掉后都关闭电机
		{
			MotorCtrl(LEFT_FRONT,OFF);
			MotorCtrl(LEFT_REAR,OFF);
			MotorCtrl(RIGHT_FRONT,OFF);
			MotorCtrl(RIGHT_REAR,OFF);			
		}
	}
}

PS:软件及接线图、原理图、芯片手册等资料都打包在文章末尾的下载链接中！！！ 

6.APP通信协议介绍

软件说明↓↓↓↓↓↓↓红框内容就是很简单的通信协议了

IOS端APP：HackerRemote

 刷新列表，找到你蓝牙模块的名字，点进去如下图

把Service UUID、TX UUID、RX UUID改成下图框里的默认值，点击连接就好了

连上之后蓝牙模块蓝灯长亮，app界面如下图。好了，可以愉快的遥控小车了~~~

7.完整程序和资源下载地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/1FkaoSZ0fNEJ3TbaNO1fp5A 
提取码：wsmx

※好多朋友私信我说工程报错，下图这2个文件删了就行

（本来是准备加一个超声波模块的，后面没搞，文件忘记删了）

8.有问题欢迎评论留言交流，每天都会看一下帖子及时解答~ 

9.分享一个OLED+天气显示的小电视 

                                   

视频地址：OLED+ESP8266 时钟天气显示_哔哩哔哩_bilibili

教学视频地址：OELD+ESP8266 时钟天气显示小电视 制作教程!!(超细致)(太极创客开源项目)_哔哩哔哩_bilibili

外观结构改版已在立创开源社区开源：https://oshwhub.com/yz961114/oled-esp8266-tian-qi-shi-zhong-xian-shi 

10.分享一个11万转速的暴力小风扇    

                         

视频地址：11w转暴力小风扇_哔哩哔哩_bilibili

接线图及物料清单地址：11w转暴力小风扇 超详细购买清单说明以及接线图_哔哩哔哩_bilibili

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学习STM32的蓝牙通信
wx_linying1029的博客
09-21 1164
本篇文章将详细介绍如何在STM32上实现蓝牙通信，包括基本的蓝牙连接、数据传输和蓝牙模块的配置等内容。首先，将蓝牙模块的VCC引脚连接到STM32的5V电源引脚，GND引脚连接到STM32的地引脚，TX引脚连接到STM32的RX引脚，RX引脚连接到STM32的TX引脚。蓝牙通信模块是实现蓝牙通信的关键组件，它可以通过串口与STM32微控制器进行通信。不同的蓝牙通信模块可能有不同的配置命令，需要根据具体的模块进行设置。在本实例中，我们将发送一个简单的字符串给蓝牙设备，并接收蓝牙设备返回的字符串。
基于STM32的蓝牙控制小车
05-25
本设计的主控制器选用STM32F103单片机，传感器则用HC-SR04超声波传感器和TCRT5000红外反射传感器。传感器模块采集数据后上传给主控模块进行解析，从而控制小车，使小车实现自动行驶等功能。上位机软件可发送运动状态指令给主控模块，控制小车的行驶状态。首先上位机软件通过蓝牙模块将控制指令传给主控模块，主控模块通过识别指令进而调用相关子程序控制小车的运动状态，TFT屏显示小车当前的运行状态，再结合L298N电机驱动模块驱动电机，实现小车与用户之间简单的人机交互。无线控制小车系统相对于传统的智能小车，有着结构简单、性价比高，实时性好、易组装的特点，在未来的发展中有很好的前景。
智能小车蓝牙控制 基于stm32f103
04-06
可以用手机APP操控小车的运动 #include "delay.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "stm32f10x_tim.h" #include "motor.h" #include "PWM.h" int main(void) { u16 t; u16 len; u16 times=0; u8 a[200]; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(9600); //串口初始化为9600 TIM4_PWM_Init(899,0); Motor_12_Config(); //298电机驱动初始化 IN1(Low); IN2(High); IN3(Low); IN4(High);//保持控制正反转电平恒定默认直行 while(1) { Motor_1_STOP(); Motor_2_STOP(); if(USART_RX_STA&0x8000;) {
STM32超声波蓝牙小车程序
07-13
通过串口接收命令数据，调用函数实现相应动作并能用PWM进行调速，另有超声波壁障，遇到障碍后刹车，旋转舵机，超声波扫描周围物体，并向空旷地带转弯。有疑问可以联系我QQ
【毕业设计】_基于STM32单片机的蓝牙遥控小车（原理图+源码）
最新发布
2301_79003325的博客
09-19 535
系统由STM32单片机主控，通过两个L298N驱动板控制4个电机。系统配备显示屏，用于实时显示小车的速度、控制指令及运动状态。通过不同的蓝牙指令，小车可以实现前进、后退、左转、右转、加速和减速等功能。初始状态下，小车保持静止。系统通过虚拟串口模拟蓝牙APP的指令。连接成功后，虚拟串口助手将显示“ready”的提示。虚拟串口助手链接如下：在虚拟串口助手中发送大写字母“A”，小车将开始前进。再次发送“A”指令，小车将加速，每次加速1单位。发送大写字母“B”指令，小车将减速，每次减速1单位。
基于STM32的最简易蓝牙遥控小车
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weixin_43469377的博客
02-01 1万+
基于STM32的蓝牙遥控小车，基于HAL库编写代码，具有移动功能，读者可自行添加其他扩展功能。按下状态的对应关系：2前进，4左转，5停止，6右转，8后退，松开状态都是5，都选择16进制。首先按照小车的图纸把小车的机械部分装好。做这个小车的成本在200元左右，包括焊接设备，杜邦线等。
【STM32 .Net MF开发板学习-21】蓝牙遥控智能小车（PC模式）
叶帆工作室
11-17 6229
上篇文章我们用手机上的蓝牙去控制智能小车，这次我们直接用笔记本上的蓝牙模块来控制小车，这样利用PC更为强大的运算能力，就可以扩展出更多有意思的功能来。
基于stm32的蓝牙遥控小车（DIY）
qq_64310307的博客
03-30 1911
（1）买回来是这样的，该商家卖小车是只需要按上电源，没有控制系统，小车只能直着跑，非常简陋（2）我在尝试使用皮筋传输动力时发，发现自带的直流电机输出的扭矩不能驱动旋转。所以我选择了直接使用齿轮带动旋转的方式，如图所示在后轮车轴上串上一个大齿轮，直流电机上加上一个小齿轮，齿轮大小正好匹配可以咬合！注意车轴架安装不要太靠后注意要使用黄色的圈圈固定车轴位置（3）转向系统的设计。在我购置的这套小车里，有两个直流电机，四个固定车轴的三角形固定架，所以资源非常有限。
基于STM32的蓝牙遥控避障小车
qq_63768872的博客
12-29 7051
这是笔者第一次尝试在CSDN这个平台上编写文章，主要是想借此来记录一下自己做过的一些小项目，算是为生活添加乐趣叭~（^&^）本文介绍的是基于STM32的蓝牙遥控避障小车，其主要实现两个功能，分别为遥控模式以及自主避障模式。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考1.采用STM32F103系列为主控芯片2.采用C-SR04超声波模块避障。SR04超声波测距模块可提供约2cm到400厘米的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3毫米;
基于STM32的蓝牙遥控小车：手机APP控制小车运动
mbs706的博客
02-26 6208
这里由于电机只有两个，比较少，为了灵活运用普通IO口驱动电机，我使用了GPIO模拟输出PWM的方法，用一个定时器定时10us,并设定参数让IO口在定时中断里面定时翻转，比如100个周期内高电平为50个低电平为50个，那么就得到一个周期为1ms，脉宽为50%的PWM。4、电机驱动电路，这里是用了一个非常便宜的驱动芯片，大约1元一片的DRV8833，搭建一下外围电路就可以工作了，接线端子接入电机就可以正常驱动电机运转。3、蓝牙控制部分代码，这里把接收到手机发过来的摇杆数据，处理成每个电机的速度、前后。
基于STM32的遥控小车程序（NRF24l01）
07-10
该资源结合为，STM32+无线模块+键盘+液晶LCD5110等DIY的遥控小车程序。
stm32蓝牙控制小车.rar
07-20
STM32单片机蓝牙控制小车源代码 内置蓝牙接收程序，用蓝牙发送器选择好控制按钮的数值 更改程序数值即可实现任意键控制小车前进后退及转向
基于STM32的小车蓝牙程序
08-06
这是基于STM32的小车蓝牙程序，拥有PWM调速功能，能实现前进，后退，左转，右转。
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05-06
自己写的stm32蓝牙遥控车程序，程序运行稳定无出错，，，，，，，，，
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基于STM32的安卓蓝牙遥控车程序源码（Keil MDK工程），此程序实现的智能遥控小车功能强大，代码风格清晰简洁，十分适合学习STM32的童鞋参考学习。包含以下模块1、UART通信模块 2、蓝牙遥控软件Bluetooth RC，解码 3、电机驱动模块 4、超声波驱动模块 5、点阵驱动模块 6、LED灯，蜂鸣器驱动 7、按键驱动
STM32F103蓝牙遥控小车
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stm32f103c8t6最小系统 l298n直流电机驱动模块 蓝牙串口模块 串口通信协议 安卓app 遥控小车 支持前进左右 一键提速到最大值 巡线功能
基于STM32蓝牙小车的毕业设计
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完成上述工作以后，就可以在手机上通过按下“start”、“left”、“stop”、“right”、“back”通过蓝牙给小车发送“前进”、“左转”、“停止”、“右转”、“后退”5个命令。小车可以解析命令轻松进行前进、后退...
STM32蓝牙遥控小车
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您好，关于实现STM32蓝牙遥控小车的方法，可以参考以下步骤： 1. 准备材料：STM32开发板、蓝牙模块、电机驱动模块、直流电机、小车底盘、电池等。 2. 连接电路：将蓝牙模块与STM32开发板连接，将电机驱动模块与STM32开发板连接，将直流电机与电机驱动模块连接，将电池与STM32开发板和电机驱动模块连接。 3. 编写程序：使用Keil等开发工具编写程序，实现蓝牙模块接收手机发送的指令，并通过电机驱动模块控制小车运动。 4. 调试程序：将程序下载到STM32开发板中，进行调试，确保小车能够正常运动。 5. 连接手机：在手机上安装蓝牙遥控APP，连接蓝牙模块，发送指令，控制小车运动。 希望以上步骤对您有所帮助，祝您成功完成STM32蓝牙遥控小车的制作。
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