控制微电机综合实验装置,步进电动机,直流伺服电机,交流伺服电机QY-DQJ02

步进电机控制通常采用双向驱动电流,其电机步进由按顺序切换绕组来实现。通常这种步进电机有3个驱动顺序:
1.单相全步进驱动:
在这种模式中,其绕组按如下顺序加电,AB/CD/BA/DC(BA表示绕组AB的加电是反方向进行的。这一顺序被称为单相全步进模式,或者波驱动模式。在任何一个时间,只有一相加电。
2.双相全步进驱动:
在这种模式中,双相一起加电,因此,转子总是在两个极之间。此模式被称为双相全步进,这一模式是两极电机的常态驱动顺序,可输出的扭矩最大。
3.半步进模式:
这种模式将单相步进和双相步进结合在一起加电:单泪加电,然后双相加电,然后单相加电.。。因此,电机以半步进增量运转。这一模式被称为半步进模式,其电机每个励磁的有效步距角减少了一半,其输出的扭矩也较低。
以上3种模式均可用于反方向转动(逆时针方向),如果顺序相反则不行。
通常,步进电机具有多极,以便减小步距角,但是,绕组的数量和驱动顺序是不变的。

直流伺服电机：
输入或输出为直流电能的旋转电机。它的模拟调速系统一般是由2个闭环构成的，既速度闭环和电流闭环，为使二者能够相互协调、发挥作用，在系统中设置了2个调节器，分别调节转速和电流。2个反馈闭环在结构上采用一环套一环的嵌套结构，这就是所谓的双闭环调速系统，它具有动态响应快、抗干扰能力强等优点，因而得到广泛地应用。通常是由模拟运放构成PI或pid电路；信号调理主要是对反馈信号进行滤波、放大。考虑到直流电机的数学模型，模拟调速系统动态传递函数关系在模拟调速系统的调试过程中，因电机的参数或负载的机械特性与理论值有较大差异，往往需要频繁更换R，C等元件来改变电路参数，以获得预期的动态性能指标，这样做起来非常麻烦，如果采用可编程模拟器件构成调节器电路，系统参数如增益、带宽甚至电路结构都可以通过软件进行修改，调试起来就非常方便了。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机，有刷