- 博客(8)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 omniverse CREATE变为USD COMPOSER
今天下载了omniverse，按照教程来，却发现没有create。查阅之后才知道在23年之后改成了USD COMPOSER。
2024-04-19 19:41:08
108
1
原创 pybullet+graspnet实现多相机点云融合与物体抓取（二）
# 计算视角矩阵需要有三个必要的参数：相机眼位置，相机目标位置和相机上向量组成。值得注意的是，相机的视角矩阵很可能与相机的位姿齐次矩阵不同。rot = R.from_quat(qq).as_matrix()#qq是相机姿态四元数R1 = rotgg1 = gg[0]#gg是demo函数返回的抓取列表，经过gg.sort_by_score()后，取分数最高的抓取ori = np.array(gg1.rotation_matrix)#gg的旋转矩阵。
2024-03-12 12:22:44
537
11
原创 pybullet+graspnet实现多相机点云融合与物体抓取
第二个函数get_and_process_date()比较重要，是重点修改的函数，其中color和depth需要换成自己的文件，其中color是三通道（虽然是png，但没有a通道），workspace_mask用来裁剪工作范围。这里的meta.mat其实就是投影矩阵，你在获取color和depth的时候相机怎么配置的，要使用同样的配置到这个地方。可以看见的是，基本上和原项目的效果差不多，但是仿真环境里面它把我的桌子也当成夹持物体了，这显然是不合理的。这样你就获取了输入的数据。后面的东西都不需要改了。
2024-03-05 14:53:11
1086
2
原创 graspnet环境配置——for win10
graspnet是一个年发布的机械臂二指夹爪夹持模型，因为最近做机器人仿真项目，因此选择这个部署一下，但是期间遇到很多问题。这些问题主要源自于我的显卡太新了——4070ti super，这导致这个古老的模型与新版本的pytorch和cuda有很大冲突，因此我写下这个文章记录一下遇到的问题。这个问题特别让人迷惑，最后竟然是因为我的文件路径太长了，导致链接失败。我使用这个配置是可以运行的，按理来说，torch不超过2都应该可以。展示一下效果，为了能跑出这个效果搞了两三天。联合pybullet实现仿真抓取。
2024-03-05 09:09:35
582
6
原创 行为克隆——模型的训练、调用、再训练实战
上一篇介绍了行为克隆的模型如何调用和再训练，这篇用gym的一个环境做一下实战。这个代码的作用是训练了一个在月球着陆的火箭舱，该火箭舱通过喷气改变姿态。这个代码通过行为克隆生成一个模型并检测其效果。上述代码是读取了bc模型并再训练。先贴一下专家的训练代码↑。
2023-05-26 13:47:40
813
3
原创 stable_baselines3与imitation的结合——关于模型的调用和再训练的问题
最近在尝试使用stable_baselines3和imitation库在python下做模仿学习，遇到了一些问题，查询了官方文档还有GitHub都没有合适的解决方法，因此在这里分享一下解决方案。
2023-05-16 19:54:53
756
4
graspnet for win10 torch1.12 cu116
2024-03-04
pybullet实现多深度摄像机点云融合
2024-03-01
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人