graspnet环境配置——for win10

背景简介

graspnet是一个年发布的机械臂二指夹爪夹持模型，因为最近做机器人仿真项目，因此选择这个部署一下，但是期间遇到很多问题。这些问题主要源自于我的显卡太新了——4070ti super，这导致这个古老的模型与新版本的pytorch和cuda有很大冲突，因此我写下这个文章记录一下遇到的问题。

这是我对内部代码进行修改后的连接：

下载地址

环境配置

python38+cu116+torch1.12

我使用这个配置是可以运行的，按理来说，torch不超过2都应该可以

问题解析

1. 当你编译knn时可能遇到一个问题：

无法解析的外部符号 “public: long __cdecl at::Tensor::item＜long＞(void)const “ ($item@J@Tensor@at@@QEBAJXZ)

那么只需要把knn里面所有的long改成int就行

2. 当你编译knn时可能遇到一个问题：

巴拉巴拉……bin\\HostX86\\x64\\link.exe' failed with exit code 1104

这个问题特别让人迷惑，最后竟然是因为我的文件路径太长了，导致链接失败。如果你的路径长度超过260字节就可能有这个问题

3. 编译pointnet或者knn时候，要记得把cuda的环境变量配置好

展示一下效果，为了能跑出这个效果搞了两三天。。。

下一篇文章：将graspnet结合上篇文章联合pybullet实现仿真抓取