关于 最小二乘的推导

看了网上一些博客，对于最小二乘的推导 讲的不是很清楚，，于是 翻出了老师之前的ppt 回顾一下，，，大概是下面这样子：

后面会用到的证明：

1.

2.核心是 ii)

推导过程：

关于最小二乘的展开，

 

很多博客 上在这一步把合并了，，，私以为是不对的。

求导时，  时对称阵，所以可以推导出来；

求导以后，可以得到  。

完整的过程是：

带权重的最小二乘也可以用类似的方法推导出来。

关于齐次方程的最小二乘，可以参考

http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5663175.html

http://www.cnblogs.com/monoSLAM/p/5252917.html#3493150