OpenCV相机标定

一：原理
相机标定：简单的说，就是获得相机参数的过程。参数如：相机内参数矩阵，投影矩阵，旋转矩阵和平移矩阵等
•什么叫相机参数？
简单的说，将现实世界中的人、物，拍成一张图像（二维）。人或物在世界中的三维坐标，和图像上对应的二维坐标间的关系。表达两种不同维度坐标间的关系用啥表示？用相机参数。
•相机的成像原理
先来看一下，相机的成像原理： 

 

如图所示，这是一个相机模型。将物体简化看成一个点。来自物体的光，通过镜头，击中图像平面（图像传感器），以此成像。d0是物体到镜头的距离，di时镜头到图像平面的距离，f是镜头的焦距。三者满足以下关系。 

 

现在，简化上面的相机模型。 
将相机孔径看成无穷小，只考虑中心位置的射线，这样就忽视了透镜的影响。然后由于d0远远大于di，将图像平面放在焦距处，这样物体在图像平面上成像为倒立的影像（没有透镜的影响，只考虑从中心的孔径进入的光线）。这个简化的模型就是针孔摄像机模型。然后，我们在镜头前，将图像平面放在焦距距离的位置，就可以简单获得一个笔直的图像（不