首先说一下系统硬件选型:
控制:三星 odroid U3 开发板。搭载ARM下的移动ubuntu14.04系统。用于信号的采集和处理,输出。
驱动板:Arduino Mega 2560 用于接受控制信号,输出高低电平。
执行器:实验室编制的气动肌肉
传感器:JY61 六轴加速度计陀螺仪传感器,基于MPU6050,自带卡尔曼滤波功能
具体结构: 护臂+气动肌肉+手套,构成一个整体
首先进行气动肌肉的制造,一开始的气动肌肉是圆柱形,跟人体的贴合度不够,如图
希望能将其做成圆弧形,在实验室阿穆的帮助下,有了STL文件,第一次由于贴合太紧,第二次改进后打印可以使用。
与阿穆bro的对话...画的草图真的抽象..
但是埃及大兄弟太厉害了,设计的非常精确,效果如图。