嵌入式开发日记（7）——初步搭建硬件系统以及第一阶段小结

首先说一下系统硬件选型：

控制：三星 odroid U3 开发板。搭载ARM下的移动ubuntu14.04系统。用于信号的采集和处理，输出。

驱动板：Arduino Mega 2560 用于接受控制信号，输出高低电平。

执行器：实验室编制的气动肌肉

传感器：JY61 六轴加速度计陀螺仪传感器，基于MPU6050，自带卡尔曼滤波功能

具体结构： 护臂+气动肌肉+手套，构成一个整体

首先进行气动肌肉的制造，一开始的气动肌肉是圆柱形，跟人体的贴合度不够，如图

希望能将其做成圆弧形，在实验室阿穆的帮助下，有了STL文件，第一次由于贴合太紧，第二次改进后打印可以使用。

与阿穆bro的对话...画的草图真的抽象..

但是埃及大兄弟太厉害了，设计的非常精确，效果如图。