嵌入式开发
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规格严格,功夫到家。做优秀的软件工程师,写漂亮的代码。
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嵌入式开发日记(1)——Arduino入门与串口通信的调试
项目背景是开发一台帕金森病人的辅助康复护臂,算是从零做起,在这儿把经验总结一下,供同学参考先写一下相关的背景知识:1串口通信是指外设和计算机间,通过数据信号线 、地线、控制线等,按位进行传输数据的一种通讯方式。这种通信方式使用的数据线少,在远距离通信中可以节约通信成本,但其传输速度比并行传输低。串口是计算机上一种非常通用的设备通信协议。pyserial模块封装了python对串口的访问...原创 2019-04-10 21:50:46 · 916 阅读 · 0 评论 -
ROS开发日记(3)——分别用C++与Python实现消息的发布与订阅
代码地址:https://github.com/hanjintao1996/ROS-/tree/master(刚发现linux可以PrtSc键加shift截图)首先需要在电脑安装ROS系统,安装完成后可以运行以下指令测试,重点是要打开三个不同的终端。roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_tel...原创 2019-06-27 15:10:00 · 1237 阅读 · 0 评论 -
ROS开发日记(2)——ROS入门-中国大学MOOC笔记
根据mooc上柴长坤老师的课程整理所得,由于在做项目不涉及到运动规划,所以后半部分相对简略,有需要的同学可以拿去,过几天会附上我所做项目的ROS例子。1. 安装ROS这部分跟着视频来就行,留意以下几个工具rosdep 管理工具rosinstall 独立分开的常用命令行工具roboware IDE (可以省去很多工作,比如,cMakelist)二进制包与源代码包2 工作空...原创 2019-06-03 22:50:43 · 1394 阅读 · 3 评论 -
ROS开发日记(1)——ROS基础知识
ROS,即开源机器人操作系统。1 官方定义:ROS是面向机器人的开源的元操作系统(meta-operating system) 1 。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库,用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。对比计算机系统:如上图所示,计算机的操作系统...原创 2019-05-30 21:55:42 · 9790 阅读 · 0 评论 -
嵌入式开发日记(8)——用python实现FIR滤波(未完待续)
第一阶段的方法是根据单位时间内的加速度绝对值差值来判断震颤程度,存在很多问题。因此设想采用更加高级的算法来加以改进。这部分的主要工作有: 1 学习数字信号处理的滤波算法,重点学习python下使用FIR滤波算法 2 利用python的数据分析工具对传感器信号加以分析,利用好更多的信号数据FIR滤波器很简单,它...原创 2019-05-13 19:38:03 · 7923 阅读 · 0 评论 -
嵌入式开发日记(7)——初步搭建硬件系统以及第一阶段小结
首先说一下系统硬件选型:控制:三星 odroid U3 开发板。搭载ARM下的移动ubuntu14.04系统。用于信号的采集和处理,输出。驱动板:Arduino Mega 2560 用于接受控制信号,输出高低电平。执行器:实验室编制的气动肌肉传感器:JY61 六轴加速度计陀螺仪传感器,基于MPU6050,自带卡尔曼滤波功能具体结构: 护臂+气动肌肉+手套,构成一个整体首先进...原创 2019-05-05 21:10:20 · 250 阅读 · 0 评论 -
嵌入式开发日记(6)——对串口数据读取的优化以及处理程序的改写
改进版代码的github地址如下,读取并记录到本地文件。https://github.com/hanjintao1996/jy61-/tree/master如有帮助请在github点赞,感激不尽。#define IOBEGIN 22 #define IOEND 53 //定义初始化的IO口// the setup function runs once wh...原创 2019-04-23 16:58:08 · 904 阅读 · 2 评论 -
嵌入式开发日记(5)——通过MobaXterm建立LInux的远程连接,以及Python程序到开发板的移植
首先介绍一下开发板,采用的是三星odriod xu3开发板(可以理解为增强版树莓派),基于ARM架构,安装的是ARM下的ubuntu 14.04,此处注意:由于板子小众,导致资源很少,得去Google才能搜索到一些资源,因此以后买板子尽量买论坛活跃,大众一点的,要不然找资源可太难辽。(还好实验室用用过这块板子的师兄大佬)先说下之前的开发环境:两个键盘,两个鼠标,两个显示器,一个win一个u...原创 2019-04-18 16:02:55 · 1843 阅读 · 0 评论 -
嵌入式开发日记(3)——利用Python接收并处理JY61传感器数据
之前介绍过,项目的第一项操作是要采集帕金森病人的震颤数据,整体架构图如下:这里采用的是一款基于MPU6050的JY61型号传感器,好处在于内置卡尔曼滤波,直接可以通过串口输出六轴数据,大大方便了编程效率。模块如图:其产品介绍如下(摘自使用说明书): 此六轴模块采用高精度的陀螺加速度计 MPU6050,通过处理器读取 MPU6050 的测量数据然后通过串口输出,同时精...原创 2019-04-14 23:02:18 · 4103 阅读 · 19 评论 -
嵌入式开发日记(2)——利用python控制LED灯泡的工作模式
1 在Arduino IDE下编写源码:#define IOBEGIN 22 #define IOEND 53 //定义初始化的IO口// the setup function runs once when you press reset or power the boardvoid setup() { Serial.begin(9600); ...原创 2019-04-12 16:36:28 · 1478 阅读 · 0 评论 -
嵌入式开发日记(4)——编写程序,使检测到震动时LED灯亮
改进版代码的github地址如下,读取并记录到本地文件。https://github.com/hanjintao1996/jy61-/tree/master如有帮助请在github点赞,感激不尽。今天主要是把前几天成果结合起来,通过COM6端口接收传感器数据,处理后发送至Arduino驱动板,控制LED灯泡代码: -*- coding: UTF-8 -*-import seri...原创 2019-04-15 16:23:12 · 585 阅读 · 0 评论 -
嵌入式开发日记(9)——多线程与socket通信
尝试用多线程,socket网络编程,心跳检测机制,实时绘图,丢包检测机制,校验位检测,超时重传机制, 数据库存储等功能优化项目多线程与socket编程:参考链接:https://blog.csdn.net/qq_39687901/article/details/81531101Python多线程socket通信https://www.runoob.com/python3/pyt...原创 2019-08-12 16:24:31 · 558 阅读 · 3 评论