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RSS订阅原创 学习Metal：后处理
学习Metal：后处理离屏渲染在之前的例子中，图像的内容是直接渲染到屏幕上，也就是我们画了什么内容，在屏幕上立即就显示出来了，这种模式称之为当前屏幕渲染（on-screen rendering）。但是有些情况下，我们希望对图像的内容做一些后处理，然后在显示出来，这就需要用到离屏渲染了（off-screen rendering）。所以离屏渲染实际上就是把我们需要显示的内容渲染到另外的内存中，而...
2019-11-03 22:08:59
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原创 Metal学习：纹理和采样
纹理基本概念在上一篇文章中，我们知道如何用metal在屏幕上画一个三角形，并且也了解了如何给顶点传递颜色来改变三角形的颜色。但是在计算机图形中仅仅靠程序指定颜色是远远不够的，如果想要图像看起来逼真生动，那么就需要使用纹理。本文介绍如何在metal中使用纹理，包括从一副图片构造纹理，然后从纹理采样，并贴到之前的三角形上给。在GPU中的纹理，可以理解为GPU中的一个内存，这个内存可以由CPU去更新...
2019-10-01 21:52:26
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原创 Metal学习：用Metal画一个三角形
Metal基本概念Metal是Apple提出的新一代的Graphics API架构，用来代替OpenGL。从2014年Metal提出开始，到2019年Apple正式废弃OpenGL/OpenGL ES的支持，Metal发展是非常快的，基本上以后在ios/Mac的开发中，metal是底层图形开发的唯一的选择。基于以下的原因，OpenGL需要被Metal替代：OpenGL是25年前的标准，而现...
2019-09-21 23:11:21
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原创 直方图均衡原理和实践
直方图均衡背景直方图均衡化直方图匹配（规定化）效果展示背景直方图均衡本质上是一个灰度线性变换（当然也可以用在RGB通道），这个线性变换有个好处是说变换后的图像他在每个灰度级上的分布是均匀的。举个例子，假如一副很暗的图像，它的灰度分布肯定都挤在灰度很低的一端，而很亮的图像灰度分布都在很亮的一端。另外也有可能图像不是很亮也不是很暗，但是它的像素分布就是集中在中间的某一个小区间，这样表现出来就好像色...
2019-09-15 22:36:05
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原创 Camera-IMU标定过程
Camera和IMU的标定过程问题说明VIO（Visual-Inertial Odometry）视觉惯导里程计是在视觉里程计的基础上加入了IMU的数据进行融合来更精确的估计位姿。在VIO算法中，Camera和IMU的融合都需要基于Camera和IMU坐标系进行转换的相对位置矩阵Tbc/Tcb。所以VIO算法在实际实现时会遇到的第一个问题就是这个Tbc的矩阵标定。 一般有两种方法来做Camera和I
2017-09-17 22:00:37
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空空如也
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