STM32入门教程：物体追踪

最新推荐文章于 2024-09-28 14:33:01 发布

棂梓知识

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/wx_linying1029/article/details/142447461

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入门教程：物体追踪的 STM32 代码示例

本文将介绍如何利用 STM32 微控制器实现物体追踪功能。物体追踪是一项常见的视觉技术，广泛应用于机器人、无人机、自动驾驶等领域。在本教程中，我们将使用 STM32F4 Discovery 开发板和相应的开发环境来演示物体追踪的基本原理和实现方法。

硬件准备为了完成本教程，您需要准备以下硬件：

STM32F4 Discovery 开发板
摄像头模块（如 OV7670）
适配器和连接电缆

软件设置首先，您需要安装 STM32CubeMX 和 Keil MDK 或其他适用于 STM32 的开发环境。在安装完这些软件后，打开 STM32CubeMX，并按照以下步骤进行设置：

2.1. 新建工程

点击 "New Project"，选择适用于您的 STM32F4 Discovery 开发板的型号
选择合适的保存路径并命名您的工程

2.2. 配置 GPIO

在 "Pinout & Configuration" 标签中，选择 "Pinout & Configuration Wizard"，点击“GPIO”选项卡
将需要用到的 GPIO 配置为输出或输入，以适应您的硬件连接

2.3. 配置 UART

在 "Pinout & Configuration" 标签中，选择 "Peripherals" 选项卡
找到 "USART" 或 "UART"，选择需要的串口，并分配对应的引脚

2.4. 生成代码

点击 "Project" 菜单，选择 "Generation"，生成所需的初始化代码

代码实现在生成代码后，您可以打开 Keil MDK 或其他适用于 STM32 的开发环境，并编写以下代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

UART_HandleTypeDef huart2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART2_UART_Init();

  while (1)
  {
    // 在这里实现物体追踪的代码逻辑
    // ...
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
  
  // 系统时钟初始化
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);
  
  HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);
  
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

static void MX_USART2_UART_Init(void)
{
  huart2.Instance = USART2;
  huart2.Init.BaudRate = 115200;
  huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

以上代码实现了 STM32 的基本初始化和 UART 配置，并提供了一个基础的 main() 函数供您实现物体追踪的代码逻辑。