- 博客(4)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ROS之TF入门
我们通过tf2_ros.TransformListener()函数来获取publisher所发布的人坐标与地坐标位置信息，发现tf2_ros.TransformListener()函数需要填入一个buffer参数，因此我们用tf2_ros.Buffer()函数来创建buffer参数。案例：假设一个人（people）站在相对地球地心(world)坐标位置(0.2,0,0.5)上，人所看到的树(tree)在人的坐标位置(2,3,5)上，此时树在地心上的坐标是多少？以上代码内容参考autolabor赵左虚。
2023-11-12 01:14:14
50
1
原创 STM32串口通信
允许数据在两个方向上传输，但每个时刻只允许一个方向传输。可理解为一个端口可以是发送端也可以是接收端，但在某一时刻数据只能从发送端传到接收端。即设备上有发送端和接收端两个端口，同一时刻内可以进行两个方向上的传输。我们设置波特率为9600，硬件流控制为无，使发送和接收使能，没有奇偶校验，停止位为1，字长为8。当单片机接收到信号时产生中断，并使单片机的发送端给电脑发送单片机所接收到的信息。单片机与外部通信的方式可分为并行通信和串行通信。串行通信的通信方式又可分为同步通信和异步通信。
2023-10-28 16:34:38
43
1
原创 STM32F103中断库函数配置
抢占优先级相同的中断，当两个中断同时发生的情况下，哪个响应优先级高，哪个先执行。如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行。分为抢占优先级(0~3)和响应优先级(0~3)[数字越小优先级越高]抢占优先级相同的中断，高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。
2023-10-22 15:08:41
67
1
原创 STM32F103定时器库函数配置
定时器中断配置，同时配置 NVIC:void TIM_ITConfig();滋出时间=周期时间*计数次数（ARR+1）=(ARR+1)*(PSC+1)/FCK。一个周期时间=1/颗率（CL_CNT)=（PSC+1)/FCK(时钟源）初始化定时器,配置ARR、PSC：TiM_TimeBaseInit();使能定时器时钟：RCC_APB1PeriphClockCmd();编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler();使能定时器：TIM_Cmd();此文参考海创电子科技。
2023-10-21 16:44:18
197
1
空空如也
机械臂如何实现对运动物体进行抓取
2024-02-27
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人