uC/OS-II在ARM微处理器上的移植

最新推荐文章于 2024-09-14 22:08:32 发布

wyjq395

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文章标签： os 任务任务调度编译器嵌入式汇编

本文链接：https://blog.csdn.net/wyjq395/article/details/3427172

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uC/OS-II在ARM微处理器上的移植

引言：在开发嵌入式系统时，一般选择基于ARM 和uC/OS-II 的嵌入式开发平台，因为ARM 微处理器具有处理速度快、超低功耗、价格低廉、应用前景广泛等优点。uC/OS - II 是由Jean J . Labrosse 先生编写的完整的可移植、固化、裁剪的占先式实时多任务内核。uC/OS - II 结构简单，容易移植，适于学习。

1.硬件平台要求

要使uC/OS – II可以正常工作，处理器必须满足如下工作要求：

1．处理器的C编译器能产生可重入代码。

2．在程序中可以打开或者关闭中断。

3．处理器支持中断，并且能产生中断（通常10HZ~100HZ之间）。

4．处理器支持能够容纳一定数据的硬件堆栈。

5．处理器有将堆栈指针和其他CPU寄存器存储和读出到堆栈的指令。

ARM的大多数处理器完全满足上述要求。

下面是uC/OS的文件结构图：

应用软件

核心代码

Os_core.c OS_FLAG.C

Os_task.c OS_MUTEX.C

Os_mem.c

Os_q.c

Os_sem.c

Os_time.c

Os_ii.c Os_ii.h

Os_mbox.c

设置代码

（应用相关）

Os_cfg.h

Includes.h

移植代码（处理器相关）

OS_CPU.H , OS_CPU_A.ASM , OS_CPU.C

2. 移植需要修改的部分

数据类型：BOOLEA， INT8U, INT8S, INT16U, INT16S, INT32U, INT32S, FP32, FP64, OS_STK, OS_CPU_SR, 这些都在OS_CPU.H中。

宏与宏定义：OS_STK_GROWTH，OS_ENTER_CRITICAL() 与OS_EXIT_CRITICAL() 它们都在OS_CPU.H中。

汇编函数：OSStartHighRdy（），OSCtxSw（），OSIntCtxSw（），OSTickISR（），这三个在OS_CPU_A.ASM中，它们的修改相对比较复杂。

OS_CPU_C.C 中要修改的C语言函数：OSTaskStkInit(), OSInitHookBegin (void), OSInitHookEnd (void), OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb), OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb), OSTaskStatHook (void), OSTaskSwHook (void), OSTCBInitHook (OS_TCB *ptcb), OSTimeTickHook (void), OSTaskIdleHook (void)。这10个函数都修改只有OSTaskStkInit()的修改比较复杂，其他的函数很多都是空的。

3． 与处理器和编译器相关的代码

1）与编译器相关的数据类型，放在OS_CPU.H。

比如typedef unsigned char INT8U; // Unsigned 8 bit quantity

2) OS_ENTER_CRITICAL() 与OS_EXIT_CRITICAL()

#define OS_CRITICAL_METHOD 1//修改这一句就可以修改两个以上两个函数的定义？

3）OS_STK_GROWTH

定义堆栈的增长方向：#define OS_STK_GROWTH 1 //从下往上

同理#define OS_STK_GROWTH 0 //从上往下

4. OS_CPU_C. C及其6个用 C语言编写的函数

1）OSTaskStkInint()用于任务栈的初始化，在创建任务和异常的时候都会被调用到，

2）OSTaskCreateHook (OS_TCB *ptcb)在创建任务和异常的时候都会被调用到，该函数调用时中断是被禁止的，所以要缩短代码，以缩短中断的相应时间。当它被调用时，回收到指向已建立任务的OS_TCB指针。

3）OSTaskDelHook (OS_TCB *ptcb)收到被删除任务的OS_TCB指针。

4）OSTaskSwHook （）任务切换是调用到，这个函数也要注意缩短响应时间。

5）OSTaskStatHook (void)每秒钟都会被OSTasKStat（）调用一次。用户可用它来扩展统计功能。

6）OSTimeTickHook（）在每个时钟节拍都会被OSTaskTick（）调用。实际上是在节拍被uC/OS-II真正处理，并通知用户的移植实例或应用程序之前别调用的。

后5个可以不用加代码只有OS_CFG.H中的OS_CPU_HOOKS_EN被置为1时才会产生这些函数的代码。

5. 用汇编语言编写的4个处理器相关的函数（OS_CPU_A.ASM）

OS_CPU_A. S 文件的移植需要对处理器的寄存器进行操作，所以必须用汇编语言来编写。这个文件的实现集中体现了所要移植到处理器的体系结构和uC/OS-II 的移植原理。它包括4 个子函数：OSStartHighRdy() ，OSCtxSw() ，OSIntCtxSw() ，OSTick2ISR()。其中难点在于OSIntCtxSw() 和OSTickISR() 函数的实现，因为这两个函数的实现与移植者的移植思路以及相关硬件定时器、中断寄存器的设置有关。在实际的移植工作中，这两处也是比较容易出错的地方。

　　OSIntCtxSw( ) 函数由OSIntExit ( ) 函数调用，而OSIntExit () 函数又由OSTickISR() 调用。OSIntCtxSw()函数最重要的作用就是它完成在中断ISR 中直接进行任务切换，从而提高了实时响应的速度。它发生的时机是在ISR 执行到OSIntExit ( ) 时，如果发现有高优先级的任务因为等待time_tick 的到来获得了执行。uC/OS-II 在ARM系统上的移植与实现的条件，就可以马上被调度执行，而不用返回被中断的那个任务之后再进行任务切换。实现OSIntCtxSw() 的方法大致也有两种情况：一是通过调整SP 堆栈指针的方法，根据所用的编译器对于函数嵌套的处理，通过精确计算出所需要调整的SP 位置来使得进入中断时所作的保护现场的工作可以被重用。二是设置需要切换标志位的方法，在OSIntCtxSw( ) 里面不发生切换，而是设置一个需要切换的标志，等函数嵌套从进入OSIntExit ( ) = > OS ENTER CRITI2CAL() = > OSIntCtxSw( ) = > OS EXIT CRITICAL() = > OSIntExit ( ) 退出后，再根据标志位来判断是否需要进行中断级的任务切换。

其次是对OSTickISR() 修改，OSTickISR() 首先在被中断任务堆栈中保存CPU 寄存器的值，然后调用OSIntEnter () 。随后调用OSTimeTick() ，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。最后调用OSIntExit ( ) 。如果在中断中(或其他嵌套的中断) 有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层，OSIntExit ( ) 将进行任务调度。如果进行了任务调度，OSIntExit () 将不再返回调用者，而是用新任务的堆栈中的寄存器数值恢复CPU 现场,然后实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态,，OSIntExit ( ) 将返回调用者OSTickISR ( ) ，OSTickISR() 返回被中断的任务。最后就是退出临界区和进入临界区函数。进入临界区时，必须关闭中断，用ARMDisableInt () 函数实现。在退出临界区的时候恢复原来的中断状态，通过ARMEnableInt ( ) 函数来实现。至于进行任务级上下文切换，则是由汇编子程序OSCtxSw 实现。