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RSS订阅原创 ESP32 OTA笔记
1.在bin文件夹里开启http服务器python -m http.server --bind 192.168.0.3 8070IP地址是本地服务器地址2.设置APP版本
2021-07-02 15:31:40
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原创 STMCubeMX+Freertos+打印内存占用率
STMCubeMX+Freertos+打印内存占用率CubeMX配置代码CubeMX配置开启红框中3个选项，都设置为Enable.设置一个定时器，定时时间10us~50us，freertos一个时间片为1ms, 定时中断计数用于统计当前运行哪个任务。代码/* USER CODE BEGIN 1 *//* Functions needed when configGENERATE_RUN_TIME_STATS is on */__weak void configureTimerForRunTi
2021-05-07 16:43:17
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原创 平衡车调试笔记
平衡车调试笔记直立环速度环相关链接直立环直立环采用P+D,比例+微分控制，微分相当于阻尼效果，可以减缓速度变化太快。直立环是负反馈，参数入口是P角度差+D角加速度快平衡时，PWM减少，角速度越低，所以角加速度是负数速度环速度环采用P+I,比例+积分控制，积分的作用就是消除静差，静差就是通过比例控制达不到平衡点，总有个误差，那个误差就是静差。就是当平衡车以低速匀速朝一个方向走的时候，通过调大积分，以提供足够的PWM加速平衡。相关链接PID详细解析：转 https://blog.csdn.net
2021-05-07 16:21:52
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空空如也
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