平衡车调试笔记

直立环

直立环采用P+D,比例+微分控制，微分相当于阻尼效果，可以减缓速度变化太快。
直立环是负反馈，参数入口是P角度差+D角加速度
快平衡时，PWM减少，角速度越低，所以角加速度是负数

速度环

速度环采用P+I,比例+积分控制，积分的作用就是消除静差，静差就是通过比例控制达不到平衡点，总有个误差，那个误差就是静差。就是当平衡车以低速匀速朝一个方向走的时候，通过调大积分，以提供足够的PWM加速平衡。

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PID详细解析：转 https://blog.csdn.net/Carbon6/article/details/106580443/