2017年04月_丫就是熊个猫猫

原创数据库与文件进行数据存储有哪些区别？

数据库与文件进行数据存储有哪些区别？其区别在于：(1)文件系统用文件将数据长期保存在外存上，数据库系统用数据库统一存储数据。(2)文件系统中的程序和数据有一定的联系，数据库系统中的程序和数据分离。(3)文件系统用操作系统中的存取方法对数据进行管理，数据库系统用DBMS统一管理和控制数据。(4)文件系统实现以文件为单位的数据共享，数据库系统实现以记录和字段为单位的数据共享。其联系在于：(1)均为数据组织的管理技术。(2)均由数据管理软件管理数据，程序与数据之间用存取方法进行转换。(3)数据

2017-04-19 16:25:50 4341

原创 Makefile的作用

makefile的作用是什么？makefile文件保存了编译器和连接器的参数选项,还表述了所有源文件之间的关系(源代码文件需要的特定的包含文件,可执行文件要求包含的目标文件模块及库等).创建程序(make程序)首先读取makefile文件,然后再激活编译器,汇编器,资源编译器和连接器以便产生最后的输出,最后输出并生成的通常是可执行文件.创建程序利用内置的推理规则来激活编译器,以便通过对特定CPP文件的编译来产生特定的OBJ文件.

2017-04-19 16:24:34 1994

原创 Pid控制算法-模糊算法简介

九模糊算法简介在PID控制算法的C++语言实现中，文章已经对模糊PID的实质做了一个简要说明。基本概念和思路进行一下说明，相信有C++语言基础的朋友可以通过这些介绍性的文字自行实现。这篇文章主要说明一下模糊算法的含义和原理。实际上模糊算法属于智能算法，智能算法也可以叫非模型算法，也就是说，当我们对于系统的模型认识不是很深刻，或者说客观的原因导致我们无法对系统的控制模型进行深入研究的时候，智能算法常常能够起到不小的作用。这点是方便理解的，如果一个系统的模型可以轻易的获得，那么就可以根据系统的模

2017-04-19 16:15:29 25895 2

原创 Pid控制算法-专家PID与模糊PID的C++实现

本节是PID控制算法的C++语言实现系列的最后一节，前面7节中，已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解，从前面的讲解中不难看出，PID的控制思想非常简单，其主要问题点和难点在于比例、积分、微分环节上的参数整定过程，对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言，参数的整定可以通过计算获得，对于一般精度要求不是很高的执行器系统，可以采用拼凑的方法进行实验型的整定。然而，在实际的控制系统中，线性系统毕竟是少数，大部分的系统属于非线性系统，或者说是系统模型不确定的系统，如果控制精度要求较

2017-04-10 17:02:17 15297 1

原创 Pid控制算法-变积分的pid算法的C++实现

变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式。在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量是不变的。但是，系统对于积分项的要求是，系统偏差大时，积分作用应该减弱甚至是全无，而在偏差小时，则应该加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又不能短时间内消除静差。因此，根据系统的偏差大小改变积分速度是有必要的。变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢; 偏差越小，积分越快。

2017-04-10 16:44:48 5931 1

原创 Pid控制算法-抗积分饱和pid算法C++实现

PID控制算法的C++语言实现六抗积分饱和的PID控制算法C++语言实现所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变，这时系统就像失控一样，造成控制性能恶

2017-04-10 16:20:13 7230

原创 Pid控制算法-积分分离pid算法C++实现

PID控制算法的C++语言实现五积分分离的PID控制算法C++语言实现通过三、四两篇文章，基本上已经弄清楚了PID控制算法的最常规的表达方法。在普通PID控制中，引入积分环节的目的，主要是为了消除静差，提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量，从而引起较大的超调，甚至是震荡，这是绝对不允许的。为了克服这一问题，引入了积分分离的概念，其基本思路是当被控量与设定值偏

2017-04-10 12:02:18 8697 1

原创 Pid控制算法-增量型pid算法的C++实现

PID控制算法的C++语言实现四增量型PID的C++语言实现上一节中介绍了最简单的位置型PID的实现手段，这一节主要讲解增量式PID的实现方法.实现过程仍然是分为定义变量、初始化变量、实现控制算法函数、算法测试四个部分，这里直接给出代码了。

2017-04-10 11:47:48 6746

原创 Pid控制算法-位置型pid算法的C++实现

PID控制算法的C++语言实现三位置型PID的C++语言实现上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C++代码的实现过程，算法的C++实现过程具有一般性，通过PID算法的C++实现，可以以此类推，设计其它算法的C++实现。第一步：定义PID变量结构体，代码如下：typedef struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值

2017-04-10 11:35:11 9191 3

原创 Pid控制算法-PID算法的离散化

PID控制算法的C++语言实现二 PID算法的离散化上一节中，我论述了PID算法的基本形式，并对其控制过程的实现有了一个简要的说明，通过上一节的总结，基本已经可以明白PID控制的过程。这一节中先继续上一节内容补充说明一下。 1.说明一下反馈控制的原理，通过上一节的框图不难看出，PID控制其实是对偏差的控制过程; 2.如果偏差为0,则比例环节不起作用，只有存在偏差时，比例环节才起作用。 3.积分环节主要是用来消除静差，所谓静差，就是系统稳定后输出值和设定值之间的差值，积分环节实际上就

2017-04-10 11:10:15 45272

原创 Pid控制算法—算法原理

PID控制算法的C++语言实现一 PID算法原理此算法的C++实现是依据http://download.csdn.net/detail/hkyshl/8981269?web=web 来修改的，此版本为C语言，而我最近在学C++,所以转换一下。在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能

2017-04-10 10:46:12 3941 2

三月，有人呼唤你的名字