Pid控制算法-位置型pid算法的C++实现

PID控制算法的C++语言实现

三 位置型PID的C++语言实现

上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式，这一节，重点讲解C++代码的实现过程，算法的C++实现过程具有一般性，通过PID算法的C++实现，可以以此类推，设计其它算法的C++实现。

   第一步：定义PID变量结构体，代码如下：

typedef struct _pid{
    float SetSpeed;        //定义设定值
    float ActualSpeed;       //定义实际值
    float err;           //定义偏差值
    float err_last;         //定义上一个偏差值
    float Kp,Ki,Kd;         //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;         //定义电压值（控制执行器的变量）
    float integral;         //定义积分值
}pid;

控制算法中所需要用到的参数在一个结构体中统一定义，方便后面的使用。

   第二步：定义一个类：代码如下：

class Pid_control

{

public:

 

void PID_init();

float PID_realize(float speed);

 

private:

int index;

Pid pid;

};

    第三步：初始化变量，代码如下：

void  Pid_control :: PID_init()

{
    printf("PID_init begin \n");
    pid.SetSpeed=0.0;
    pid.ActualSpeed=0.0;
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.voltage=0.0;
    pid.integral=0.0;
    pid.Kp=0.2;
    pid.Ki=0.015;
    pid.Kd=0.2;
    printf("PID_init end \n");
}

统一初始化变量，尤其是Kp,Ki,Kd三个参数，调试过程当中，对于要求的控制效果，可以通过调节这三个量直接进行调节。

第四步：编写控制算法，代码如下：

float Pid_control :: PID_realize(float speed{
    pid.SetSpeed=speed;
    pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
    pid.integral+=pid.err;
    pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
    pid.err_last=pid.err;
    pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
    return pid.ActualSpeed;
}

注意：这里用了最基本的算法实现形式，没有考虑死区问题，没有设定上下限，只是对公式的一种直接的实现，后面的介绍当中还会逐渐的对此改进。

   到此为止，PID的基本实现部分就初步完成了。下面是测试代码：

#include "pid.h"

#include <iostream>

using namespace std;

int main()

{

Pid_control Pid;

Pid.PID_init();

int count = 0;

while (count<1000)

{

float speed = Pid.PID_realize(200.0);

cout << speed << ";" << " ";

count++;

}

cout << endl;

system("pause");

return 0;

}

 

下面是代码运行结果：