计算机科学和机器学习中的代数学、拓扑学、微积分以及最优化理论

第一章

群、环、域

  在接下来的四章中，我们将介绍最基本的四种代数结构（群、环、域以及向量空间），其中着重介绍的是向量空间。同时呢，也会对线性代数的基本概念进行介绍，其中包括向量空间、子空间、线性组合、线性无关、基、商空间、线性映射、矩阵、基变换、直和、线性形式、对偶空间、超平面、线性变换等。

  我们首先引入笛卡尔积的概念：假设我们有集合 A = { a 1 , a 2 , a 3 } , B = { b 1 , b 2 , b 3 } A=\{a_1,a_2,a_3\},B=\{b_1,b_2,b_3\} A={a1​,a2​,a3​},B={b1​,b2​,b3​}，那么 $A$ 与 $B$ 的笛卡尔积记作 $A\circ B$，计算结果为有序数对，即 A ∘ B = { ( a , b ) ∣ a ∈ A , b ∈ B } A \circ B=\{(a,b)|a \in A,b \in B\} A∘B={(a,b)∣a∈A,b∈B} 。不难发现当 $A,B$ 的元素均为实数时，笛卡尔积表示平面直角坐标系。当然我们也可以定义某一种具体的运算方式，例如 $A+B$ （除此之外，我们还可以定义 “$-$” 以及 “$\times$” 运算），此时 A + B = { a + b ∣ a ∈ A , b ∈ B } A+B=\{a+b|a \in A,b \in B\} A+B={a+b∣a∈A,b∈B}。当然，集合的元素不仅仅局限在实数范围内，更一般的，我们可以用字符串作为其元素，例如： A = { 东 ， 西 } ， B = { 南 ， 北 } A=\{东，西\}，B=\{南，北\} A={东，西}，B={南，北} 那么 A ∘ B = { ( 东 ， 南 ) ， ( 东 ， 北 ) ， ( 西 ， 南 ) ， ( 西 ， 北 ) } A \circ B = \{(东，南)，(东，北)，(西，南)，(西，北)\} A∘B={(东，南)，(东，北)，(西，南)，(西，北)}。那么经过笛卡尔积的运结果包含多少个元素呢？不难发现，当被作用的集合均为有限集时，最终计算结果的元素个数就是各个集合元素个数的乘积。

1.1 群、子群、陪集

  实数组成的集合$R$有两种运算操作：加法+：$R+R\to R$ ，以及乘法 $\times$：$R\times R\to R$，实数集之间的加法和乘法运算本质上是一个阿贝尔群。接下来我们回忆一下群的定义。
定义1.1： 两个集合$G$通过二元运算符操作 $\cdot$ 便可得到一个群（注：这里的 $\cdot$ 可取 $\times$ 或 +，下同），例如：$G\times G\to G$ （当且仅当三个 $G$ 都相同的情况下才叫二元运算，且本章仅对二元运算进行讨论），该运算操作可以将集合中的每一组元素$a,b\in G$进行有效的结合，从而得到$a\cdot b\in G$。我们先对一些计算的结果是否为二元运算进行讨论：

1、我们有 $Z\cdot Z\to Z$，其中 $Z$ 表示整数集

(1)、当 $\cdot$ 表示 + 时，是二元运算；

(2)、当 $\cdot$ 表示 - 时，是二元运算；

(3)、当 $\cdot$ 表示 $\times$ 时，是二元运算；

(4)、当 $\cdot$ 表示 $÷$ 时，不是二元运算，因为分母不能为0。

2、我们有 $Z\cdot Z\to Z$，其中 Z = Z − { 0 } Z=Z-\{0\} Z=Z−{0} 表示非零整数集

(1)、当 $\cdot$ 表示 + 时，不是二元运算，因为相反数的和为0；

(2)、当 $\cdot$ 表示 - 时，不是二元运算，因为相同数的差为0；

(3)、当 $\cdot$ 表示 $\times$ 时，是二元运算；

(4)、当 $\cdot$ 表示 $÷$ 时，不是二元运算，因为除法计算结果不一定为整数。

3、我们有 $R^{+}\cdot R^{+}\to R^{+}$，其中 $R^{+}$ 表示正实数集

(1)、当 $\cdot$ 表示 + 时，是二元运算；

(2)、当 $\cdot$ 表示 - 时，不是二元运算，因为计算结果可能为0或者负数；

(3)、当 $\cdot$ 表示 $\times$ 时，是二元运算；

(4)、当 $\cdot$ 表示 $÷$ 时，是二元运算。

4、我们有 $Q\cdot Q\to Q$，其中 Q = Q − { 0 } Q=Q-\{0\} Q=Q−{0} 表示非零有理数集

(1)、当 $\cdot$ 表示 + 时，不是二元运算，因为相反数的和为0；

(2)、当 $\cdot$ 表示 - 时，不是二元运算，因为相同数的差为0；

(3)、当 $\cdot$ 表示 $\times$ 时，是二元运算；

(4)、当 $\cdot$ 表示 $÷$ 时，是二元运算。

5、我们有 $V\cdot V\to V$，其中 $V$ 表示元素为实数的向量，即 V = { a i ∣ a i ∈ R } V=\{a_i|a_i \in R\} V={ai​∣ai​∈R}，由于向量加法的运算方式为： { a 1 , a 2 , a 3 } + { b 1 , b 2 , b 3 } = { a 1 + b 1 , a 2 + b 2 , a 3 + b 3 } \{a_1,a_2,a_3\}+\{b_1,b_2,b_3\}=\{a_1+b_1,a_2+b_2,a_3+b_3\} {a1​,a2​,a3​}+{b1​,b2​,b3​}={a1​+b1​,a2​+b2​,a3​+b3​}，即对应位置相加，不难发现其计算结果的元素仍然为实数，所以该运算过程为二元运算。

6、我们有 $M_n\cdot M_n\to M_n$，其中 $M_n$ 表示实数组成的 $n$ 阶方阵，不难发现 $n$ 阶实数方阵相加的结果仍为 $n$ 阶实数方阵， $n$ 阶实数方阵相减的结果仍为 $n$ 阶实数方阵， $n$ 阶实数方阵相乘的结果仍为 $n$ 阶实数方阵，所以上述运算均为二元运算。

  我们通常将二元运算称为 $\cdot$ 运算在 $A$ 上封闭。那么如果 $A$ 是有限集如何判断封闭性呢？其实只需要判断是否满足下图即可：

图1.1 判断有限集是否封闭

第一行表示集合 $A$，第一列也表示集合 $A$，剩余部分表示二元运算结果，可见运算结果和集合包含的元素是一致的。所以，判断是否封闭，我们只需要判断每一部分元素是否均相同即可。

  群具有四个性质：封闭性、结合律、单位元素、逆元素。我们定义$a,b,c$为数组$G$中的元素，即$a,b,c\in G$，$e$为数组的$G$的单位元素，即$e\in G$，数组$G$中的每一个元素均可逆，那么有下述等式恒成立：

（等式1：结合律）$a\cdot (b\cdot c)=(a\cdot b)\cdot c$
（等式2：单位元）$a\cdot e=e\cdot a=a$
（等式3：逆元素）对于集合$G$中的每一个元素$a$，$a\in G$，都有$a^{-1}\in G$，满足$a\cdot a^{-1}=a^{-1}\cdot a=e$
  对于群$G$中任意的两个元素$a,b$，即$a,b\in G$，若$a\cdot b=b\cdot a$，那么我们称群$G$是可交换的。
  两个实数集$M$使用二元运算符 $\cdot$ 进行运算：$M\times M\to M$，若元素$e$仅仅满足结合律和单位元，那么我们将其称作独异点。例如，两个由自然数组成的集合 N = { 0 , 1 , ⋯   , n , ⋯   } N=\{0,1,\cdots,n,\cdots \} N={0,1,⋯,n,⋯} 进行加法运算，构成可交换独异点，但由于其不满足等式3，所以不能被称为群。我们接下来给出几个群的例子供大家学习。

示例1.1：
  1. 将两个数组 Z = { ⋯   , − n , ⋯   , − 1 , 0 , 1 , ⋯   , n , ⋯   } Z=\{\cdots,-n,\cdots,-1,0,1,\cdots,n,\cdots\} Z={⋯,−n,⋯,−1,0,1,⋯,n,⋯} 进行相加便构成一个单位元为0的阿贝尔群。但是两个 $Z^{\ast }$ 进行相乘并不能得到群，其中 Z ∗ = Z − { 0 } Z^*=Z-\{0\} Z∗=Z−{0} 。分析过程如下：
（1） 相加
  a、封闭性：$\forall a,b\in Z$，我们都有 $a+b\in Z$，所以满足封闭性。
  b、结合律：$\forall a,b,c\in Z$，我们都有 $(a+b)+c=a+(b+c)$，所以满足结合律。
  c、单位元：$\forall a\in Z$，我们都有 $a+0=0+a=a$，所以满足单位元。
  d、逆元素：$\forall a\in Z$，我们都有 $a+b=0$，且 $b\in Z$，所以满足逆元素。
  e、交换律：$\forall a,b\in Z$，我们都有 $a+b=b+a$，所以满足交换律。
  综上，$Z$ 是单位元为0的阿贝尔群。
（2） 相乘
  a、封闭性：$\forall a,b\in Z^{\ast }$，我们都有 $a\times b\in Z^{\ast }$，所以满足封闭性。
  b、结合律：$\forall a,b,c\in Z^{\ast }$，我们都有 $(a\times b)\times c=a\times (b\times c)$，所以满足结合律。
  c、单位元：$\forall a\in Z^{\ast }$，我们都有 $a\times 1=1\times a=a$，所以满足单位元。
  d、逆元素：$\forall a\in Z^{\ast }$，我们不一定有 $b\times a=1,b\in Z$，所以不满足逆元素。
  综上，$Z$ 不是群，仅为独异点。需要注意的是 $Z,Z^{\ast }$ 的元素均为无限的。

  2. 通过将两个有理数组成的集合 $Q$（集合中的元素均可写为 $p/q$ 的形式，其中 $p,q\in Z$ 且 $q\ne 0$）进行相加，可以得到一个单位元为0的阿贝尔群。将两个集合 $Q^{\ast }$ 进行相乘也可得到一个单位元为1的阿贝尔群，其中 Q ∗ = Q − { 0 } Q^*=Q-\{0\} Q∗=Q−{0}。分析过程如下：
（1） 相加
  a、封闭性：$\forall a,b\in Q$，我们都有 $a+b\in Q$，所以满足封闭性。
  b、结合律：$\forall a,b,c\in Q$，我们都有 $(a+b)+c=a+(b+c)$，所以满足结合律。
  c、单位元：$\forall a\in Q$，我们都有 $a+0=0+a=a$，所以满足单位元。
  d、逆元素：$\forall a\in Q$，我们都有 $a+b=0,b\in Q$，所以满足逆元素。
  e、交换律：$a,b\in Q$，我们都有 $a+b=b+a$，所以满足交换律。
  综上，$Q$ 是单位元为0的阿贝尔群。
（2） 相乘
  a、封闭性：$\forall a,b\in Q^{\ast }$，我们都有 $a\times b\in Q^{\ast }$，所以满足封闭性。
  b、结合律：$\forall a,b,c\in Q^{\ast }$，我们都有 $(a\times b)\times c=a\times (b\times c)$，所以满足结合律。
  c、单位元：$\forall a\in Q^{\ast }$，我们都有 $a\times 1=1\times a=a$，所以满足单位元。
  d、逆元素：$\forall a\in Q^{\ast }$，我们都有 $a\times b=1,b\in Q^{\ast }$，所以满足逆元素。
  e、交换律：$a,b\in Q^{\ast }$，我们都有 $a\times b=b\times a$，所以满足交换律。
  综上，$Q^{\ast }$ 是单位元为1的阿贝尔群。需要注意的是 $Q,Q^{\ast }$ 的元素均为无限的。
  我们发现上述的群都满足交换律，那么有没有不满足交换律的群呢？我们在这里给出一个例子加以说明。 $M^{+}$ 为 $n\times n$ 的可逆方阵（行列式不为0，且元素均为实数），那么 $M^{+}\times M^{+}$ 是不是群呢?分析过程如下：
  a、封闭性：我们取 $\forall A,B\in M^{+}$，都有 $A\times B\in M^{+}$，所以满足封闭性。
  b、结合律：$\forall A,B,C\in M^{+}$，都有 $(A\times B)\times C=A\times (B\times C)$，所以满足结合律（矩阵乘法满足结合律）。
  c、单位元：$\forall A\in M^{+}$，都有 $A\times I_n=I_n\times A=A$，所以满足单位元，其中 $I_n$ 为 $n$ 阶单位阵。
  d、逆元素：$\forall A\in M^{+}$，都有 $A\times B=I_n$，其中 $B=A^{-1}$，所以满足逆元素。
  e、交换律：$\forall A,B\in M^{+}$，一般而言 $A\times B\ne B\times A$，所以不满足交换律。
  综上，$M^{+}$ 是一个单位元为 $I_n$ 的群。

  3. 给定一个非空集合 $S$，若有作用方式 $f$ 可以使两个相同集合 $S$ 之间满足双射关系（也可称为 $S$ 的排列），即 $f:S\to S$，此时，通过函数与函数之间的运算便可构成一个群（例如，将函数 $f$ 和函数 $g$ 通过复合运算得到计算结果 $f\circ g$，其中 $f$ 和 $g$ 均可使集合 $S$ 到其自身之间满足一一映射），当集合 $S$ 中的元素个数超过两个时，所构成的群并不是一个阿贝尔群。集合 S = { 1 , ⋯   , n } S=\{1,\cdots,n\} S={1,⋯,n} 所构成的置换群通常被记作 $S_n$，也被称为 $n$ 个元素构成的对称群。举例如下：
设 S = { 1 , 2 , 3 } S=\{1, 2, 3\} S={1,2,3}，我们定义 $f$ 的映射关系为：
f : S → S , f = { ( 1 , 2 ) , ( 2 , 3 ) , ( 3 , 1 ) } f − 1 : S → S , f − 1 = { ( 1 , 3 ) , ( 2 , 1 ) , ( 3 , 2 ) } f:S\rightarrow S,f=\{(1,2),(2,3),(3,1)\} \\ f^{-1}:S\rightarrow S,f^{-1}=\{(1,3),(2,1),(3,2)\} f:S→S,f={(1,2),(2,3),(3,1)}f−1:S→S,f−1={(1,3),(2,1),(3,2)}
同时定义 $g$ 的映射关系为：
g : S → S , g = { ( 1 , 3 ) , ( 2 , 1 ) , ( 3 , 2 ) } g − 1 : S → S , g − 1 = { ( 1 , 2 ) , ( 2 , 3 ) , ( 3 , 1 ) } g:S\rightarrow S,g=\{(1,3),(2,1),(3,2)\} \\ g^{-1}:S\rightarrow S,g^{-1}=\{(1,2),(2,3),(3,1)\} g:S→S,g={(1,3),(2,1),(3,2)}g−1:S→S,g−1={(1,2),(2,3),(3,1)}
则，我们有 $f\circ g$ 的计算结果：
f ∘ g : S → S , f ∘ g = { ( 1 , 1 ) , ( 2 , 2 ) , ( 3 , 3 ) } f \circ g:S\rightarrow S,f \circ g=\{(1,1),(2,2),(3,3)\} f∘g:S→S,f∘g={(1,1),(2,2),(3,3)}
可知，$f\circ g$ 的复合结果依然为满射，且其逆过程为：
( f ∘ g ) − 1 : S → S , ( f ∘ g ) − 1 = { ( 1 , 1 ) , ( 2 , 2 ) , ( 3 , 3 ) } (f \circ g)^{-1}:S\rightarrow S,(f \circ g)^{-1}=\{(1,1),(2,2),(3,3)\} (f∘g)−1:S→S,(f∘g)−1={(1,1),(2,2),(3,3)}
接下来我们利用群的相关定义进行验证：
$$\begin{gathered} 结合律：1\times (2\times 3)=(1\times 2)\times 3 \\ 单位元：2\times 1=1\times 2=2 \\ 逆映射：对于每一个a\in S，均有f\circ g以及(f\circ g{)}^{-1}的对应法则，使得对应元素b满足b\in S \\ 故而f\circ g的复合结果为群，且为对称群 \end{gathered}$$
  4. 对于任意的正整数 $p\in N$，定义在 $Z$ 上的同余关系记作 $m\equiv n(modp)$，具体定义如下：
$$m\equiv n(modp)\iff m-n=kp,存在k\in Z$$
其中，$\equiv$ 表示同余符号，即 $mmodp\equiv nmodp$ ，读者很容易证明这是一个恒等关系，此外，将同余号两边同时进行相加或相乘，相等关系不变，即若 $m_1\equiv n_1(modp)$ 且 $m_2\equiv n_2(modp)$ ，则 $m_1+m_2\equiv n_1+n_2(modp)$ ， $m_1{m}_2\equiv n_1{n}_2(modp)$ 。我们在这里给出一个算例：
$$\begin{gathered} 5\equiv 3(mod2) \\ 11\equiv 7(mod2) \\ \Rightarrow 加运算：16\equiv 10(mod2) \\ \Rightarrow 乘运算：55\equiv 21(mod2) \end{gathered}$$
我们将一组等价类对 $p$ 取余的相加和相乘操作用如下记号进行表示：
$$\begin{gathered} [m]+[n]=[m+n] \\ [m]\cdot [n]=[mn] \end{gathered}$$
读者很容易证明将一组对 $p$ 取余的同余类进行相加可以得到单位元为0的阿贝尔群，我们将这个群记作 $Z/pZ$ 。我们继续利用上例进行分析：
加运算得到的结果为： { 0 , 0 } \{0,0\} {0,0}，该集合同时满足结合律、单位元为0、逆元素
乘运算得到的结果为： { 1 , 1 } \{1,1\} {1,1}，该集合同时满足结合律、单位元为1、逆元素
  5. 将一组系数为实数或复数的 $n\times n$ 的可逆矩阵进行相乘可以得到一个单位元为单位矩阵 $I_n$ 的群，这个群被称为一般线性群，对于系数为实数的记作 $GL(n,R)$ 对于系数为复数的记作 $GL(n,C)$ 。假设我们有可逆矩阵 $A,B$ 以及实数 $\lambda ,\beta$，则有如下计算过程：
$$\begin{gathered} 结合律：(\lambda A\times \beta )B=\lambda (A\times \beta B) \\ 单位元：\lambda A\times \beta B\times I=I\times \lambda A\times \beta B=\lambda A\times \beta B \\ 逆元素：(\lambda A\times \beta B{)}^{-1}\times (\lambda A\times \beta B)=I \end{gathered}$$
注：$\because$ 矩阵可逆的充要条件之一是它的行列式不等于0，$\therefore$ 两个可逆矩阵相乘得到矩阵仍然是可逆矩阵。
  6. 将一组系数为实数或复数的 $n\times n$ 的可逆矩阵 $A$ 进行相乘，其中矩阵的行列式为1，即 $det(A)=1$ ，可以得到一个单位元为单位矩阵 $I_n$ 的群，这个群被称为特殊线性群，对于系数为实数的记作 $SL(n,R)$ 对于系数为复数的记作 $SL(n,C)$ 。证明方式如5。
  7. 将一组系数为实数的 $n\times n$ 的矩阵 $Q$ 进行相乘，可以得到一个单位元为单位矩阵 $I_n$ 的群，其中矩阵 $Q$ 满足 $Q{Q}^T=Q^{T}Q=I_n$ 。我们有 $Q^{-1}=Q^T$ ，这个群被称为正交群，记作 $O(n)$。
  8. 将一组系数为实数的 $n\times n$ 的矩阵 $Q$ 进行相乘，可以得到一个单位元为单位矩阵 $I_n$ 的群，其中矩阵 $Q$ 满足 $Q{Q}^T=Q^{T}Q=I_n且det(Q)=1$ 。就像示例7中一样，我们有 $Q^{-1}=Q^T$ ，这个群被称为特殊正交群或旋转群，记作 $SO(n)$。
  在示例5~8中，除了 $SO(2)$ 为阿贝尔群以外， 当 $n\ge 2$ 时均为非阿贝尔群。我们通常将数组相加后得到的阿贝尔群用 $G$ 进行表示，此时元素 $a\in G$ 的逆元 $a^{-1}$ 可以表示为 $-a$ 。群的单位元（幺元）是独一无二的，我们可以得到一些更一般的结论。
命题1.1： 若有二元运算符 $\cdot$ : 使得 $M+M\to M$ 的计算结果是一个群，且 $e^{\prime }\in M$ 是左单位元，$e^{\prime \prime }\in M$ 是右单位元，也即：

$$\begin{gathered} G2l:对于任意的a\in M都有e^{\prime }\cdot a=a \\ G2r:对于任意的a\in M都有a\cdot e^{\prime \prime }=a \end{gathered}$$
那么我们有 $e^{\prime }=e^{\prime \prime }$ 。
证明过程如下：若我们令等式 $G2l$ 中 $a=e^{\prime \prime }$，那么我们有：
$$e^{\prime }\cdot e^{\prime \prime }=e^{\prime \prime }$$
若我们令等式 $G2r$ 中 $a=e^{\prime }$，我们有：
$$e^{\prime }\cdot e^{\prime \prime }=e^{\prime }$$
那么，我们得到如下等式：
$$e^{\prime }=e^{\prime }\cdot e^{\prime \prime }=e^{\prime \prime }$$
综上，我们便得到了 $e^{\prime }=e^{\prime \prime }$。
  命题1.1说明了独异点的幺元是唯一的，而所有的群都是独异点，所以群的幺元都是唯一的。此外，群中的每一个元素都有其对应的逆元，接下来我们给出一个命题：
命题1.2： 在独异点 $M$ 中有幺元 $e$ ，若某元素 $a\in M$ 有左逆元 $a^{\prime }\in M$ 和右逆元 $a^{\prime \prime }\in M$，也即：
$$\begin{gathered} G3l:a^{\prime }\cdot a=e \\ G3r:a\cdot a^{\prime \prime }=e \end{gathered}$$
则有 $a^{\prime }=a^{\prime \prime }$。
证明过程如下：结合公式 $G3l$ 以及 $e$ 为群的幺元，我们可以得到
$$(a^{\prime }\cdot a)\cdot a^{\prime \prime }=e\cdot a^{\prime \prime }=a^{\prime \prime }$$
同样的，结合公式 $G3r$ 以及 $e$ 为群的幺元，我们可以得到
$$a^{\prime }\cdot (a\cdot a^{\prime \prime })=a^{\prime }\cdot e=a^{\prime }$$
由于 $M$ 是独异点，所以二元运算符 $\cdot$ 符合结合律，故而有
$$a^{\prime }=a^{\prime }\cdot (a\cdot a^{\prime \prime })=(a^{\prime }\cdot a)\cdot a^{\prime \prime }=a^{\prime \prime }$$
得证 $a^{\prime }=a^{\prime \prime }$。
注意： 群的单位元（等式2）以及群的逆元素（等式3）的证明可以被弱化为仅要求 $G2r$ （右单位元存在）和 $G3r$ （对于群中每一个元素均存在右逆元）存在（或者是 $G2l$ 和 $G3l$ 存在）。通过证明 $G2l$ 和 $G3l$ 成立来证明等式2（公理2）以及等式3（公理3）成立是一个行之有效的方法。
定义1.2： 若群 $G$ 由有限的 $n$ 个元素组成，我们称群 $G$ 为 $n$ 阶群。若群 $G$ 的元素个数是无穷的，我们称群 $G$ 为无限阶群。若群为有限群，那么其阶数我们使用符号 $|G|$ 进行表示。
对于给定的群 $G$ ，对于任意的两个子集 $R,S\subseteq G$，我们令
R S = { r ⋅ s   ∣   r ∈ R ,   s ∈ S } RS=\{r \cdot s\ |\ r \in R,\ s \in S\} RS={r⋅s ∣ r∈R, s∈S}
特殊的，对于任意的 $g\in G$，如果 R = { g } R=\{g\} R={g}，我们记作
g S = { g ⋅ s   ∣   s ∈ S } gS=\{g \cdot s\ |\ s \in S\} gS={g⋅s ∣ s∈S}
同样的，如果 S = { g } S=\{g\} S={g}，我们记作
R g = { r ⋅ g   ∣   r ∈ R } Rg=\{r \cdot g\ |\ r \in R\} Rg={r⋅g ∣ r∈R}
  从现在开始，我们将乘法运算符进行省略，将 $g_1\cdot g_2$ 写作 $g_1{g}_2$。
定义1.3： $G$ 为一个群，对于任意的 $g\in G$，我们令 $L_g$ 表示用 $g$ 左平移，具体计算方式为对于任意的 $a\in G$ 有 $L_g(a)=ga$。同样的，我们令 $R_g$ 表示用 $g$ 右平移，计算方式为对于任意的 $a\in G$ 有 $R_g(a)=ag$。
  我们会经常用到下面这些简单的结论。
命题1.3： 给定群 $G$，其左平移 $L_g$ 和右平移 $R_g$ 得到的结果均满足双射。我们在这里仅给出左平移 $L_g$ 的证明过程，右平移 $R_g$ 的证明方式类似，证明方式如下：
  若 $L_g(a)=L_g(b)$，那么有 $ga=gb$，我们在等式两边同乘 $g^{-1}$，便可得到 $a=b$，所以 $L_g$ 满足单射。对于任意的 $b\in G$，我们有 $L_g(g^{-1}b)=g{g}^{-1}b=b$，所以 $L_g$ 满足满射。因此，$L_g$ 满足双射。
  我们在这里给出单射、满射以及双射的图解表示：

图1.1 单射、满射、双射的示意图

  特殊的，若映射过程的定义域和值域一样，我们将这个过程称之为变换，即有作用方式 $\phi$，使得 $A\to A$。为了方便起见，我们在这里将映射后的结果记为 $\bar{A}$。
  若我们定义 $A$ 上的二元运算为 $\cdot$，$\bar{A}$ 上的二元运算为 $\bar{\cdot }$ （此处的 $A$ 和 $\bar{A}不一定相同$），对于 $A$ 中的元素 $a$ 经过作用方法 $\phi$ 后得到 $\bar{a}$。那么，若我们定义 $A$ 上有两个元素进行二元运算 $a\cdot b$，经过函数映射后其计算结果为 $\phi (a\cdot b)=\overline{a\cdot b}$，而对于每一个元素又都有 $\phi (a)=\bar{a}\in \bar{A}$，$\phi (b)=\bar{b}\in \bar{A}$，如果满足 $a\cdot b\to \bar{a}\bar{\cdot }\bar{b}$ （或者写成 $\overline{a\cdot b}=\bar{a}\bar{\cdot }\bar{b}$），称 $\phi$ 是 $A$ 到 $\bar{A}$ 的同态映射。我们在这里给出一些例子方便大家理解：

图1.3 同态的判断方式 其中“象”指函数对变量的映射结果。

  1、我们令 $A=R$，$\bar{A}=R^{+}$，其中 $A$ 上的二元运算为 $+$，$\bar{A}$ 上的二元运算为 $\times$，作用方式 $\phi$ 为 $x\to e^x$，即求某一个变量的指数函数值。那么，$\forall x,y\in A,\overline{x+y}=e^{x+y}=e^x{e}^y=\bar{x}\bar{y}=\bar{x}\times \bar{y}$，故而为同态映射。

  2、我们有 $A=Z$，$A$ 上的二元运算为 $+$， A ˉ = { 1 , − 1 } \bar{A}=\{1,-1\} Aˉ={1,−1}，$\bar{A}$ 上的二元运算为 $\times$，作用方式 ${\phi }_1:\forall a\in A,a\to 1$。不难发现，$\forall a,b\in A$ 有 $a\cdot b=a+b\in A$，所以 $\overline{a+b}={\phi }_1(a+b)=1$。而对于 $\bar{a}\bar{\cdot }\bar{b}={\phi }_1(a)\times {\phi }_1(b)=1\times 1=1$，综上，$\overline{a+b}=\bar{a}\bar{\cdot }\bar{b}$，所以为同态映射。

  3、在2中若把映射方式改为 ${\phi }_2:\forall a\in A,a\to -1$，此时不难发现 $\overline{a+b}={\phi }_2(a+b)=-1$，$\bar{a}\bar{\cdot }\bar{b}={\phi }_2(a)\times {\phi }_2(b)=(-1)\times (-1)=1$，故而不为同态映射。

定义1.4： 给定一个群 $G$ ，$G$ 的子集 $H$ 是其子群的充要条件是：
（1） $G$ 的幺元 $e$ 也是 $H$ 的元素（$e\in H$）;
（2） 对于所有的 $h_1,h_2\in H$，都有 $h_1{h}_2\in H$;
（3） 对于所有的 $h\in H$，都有 $h^{-1}\in H$。
  命题1.4的证明过程我们留作练习。
命题1.4： 给定一个群 $G$，其子集 $H\subseteq G$ 是群 $G$ 的子群 $\iff$ $H$ 非空且对于任意的 $h_1,h_2\in H$，都有 $h_1{h}_2^{-1}\in H$。
  若群 $G$ 是有限群，那么可以使用下述判断方法。
命题1.5： 给定有限群 $G$，其子集 $H\subseteq G$ 是群 $G$ 的子群 $\iff$ （1） $e\in H$; （2） 两个 $H$ 做乘积运算后得到的结果是封闭的。
证明：我们仅需要证明定义1.4中的条件（3）。对于任意的 $a\in H$，由于左平移 $L_a$ 满足双射，这导致 $H$ 满足单射，并且因为 $H$ 的元素个数是有限的，所以其满足双射。由于 $e\in H$，所以有唯一的 $b\in H$ 使等式 $L_a(b)=ab=e$ 成立。但是，如果 $a^{-1}$ 是 $a\in G$ 的逆元，我们同样能得到 $L_a(a^{-1})=a{a}^{-1}=e$，通过将此式和其前一个等式进行联立可以得到 $a^{-1}=b\in H$。
示例1.2：
  1. 对于任意的整数 $n\in Z$，集合 n Z = { n k   ∣   k ∈ Z } nZ=\{nk\ |\ k \in Z\} nZ={nk ∣ k∈Z} 是群 $Z$ 的子群。
  2. 对于 $n\times n$ 的可逆矩阵而言，若其满足 G L + ( n , R ) = { A ∈ G L ( n , R )   ∣   d e t ( A ) > 0 } GL^{+}(n,R)=\{A \in GL(n,R)\ |\ det(A)>0\} GL+(n,R)={A∈GL(n,R) ∣ det(A)>0}，此时 $G{L}^{+}(n,R)$ 是群 $GL(n,R)$ 的子群。
  3. 群 $SL(n,R)$ 是群 $GL(n,R)$ 的子群。
  4. 群 $O(n)$ 是群 $GL(n,R)$ 的子群。
  5. 群 $SO(n)$ 是群 $O(n)$ 的子群，同时也是群 $SL(n,R)$ 的子群。
  6. 不难发现，每一个 $2\times 2$ 的旋转矩阵 $R\in SO(2)$ 都可以被写作
$$R=\left(\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right),其中0\le \theta <2\pi$$
   在下例中，$SO(2)$ 可以被看作是 $SO(3)$ 的子群

$$R=\left(\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right),Q=\left(\begin{array}{ccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0\\ \sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right)$$
   我们在这里给出旋转矩阵的定义，首先观察下图：

图1.2 绕原点二维旋转

  首先我们需要明确的是，二维旋转是围绕坐标原点旋转，如图1.2所示。图中点 $V$ 绕原点逆时针转过 $\theta$ 角到达 $V^{\prime }$ 点处。假设点 $V$ 的坐标为 $(x,y)$，那么 $V^{\prime }$ 点的坐标为 $(x^{\prime },y^{\prime })$，其中点 $V$ 到原点的距离为 $r$，且射线 $OV$ 与 $x$ 轴的夹角为 $\varphi$。那么我们能得到如下等式：
$$\begin{gathered} x=r\cos \varphi ,y=r\sin \varphi \\ {x}^{\prime }=r\cos (\theta +\varphi ),y^{\prime }=r\sin (\theta +\varphi ) \end{gathered}$$
我们对 $x^{\prime }$ 和 $y^{\prime }$ 的等式进行展开可得：
$$\begin{gathered} x^{\prime }=r\cos \theta \cos \varphi -r\sin \theta \sin \varphi \\ {y}^{\prime }=r\sin \theta \cos \varphi +r\cos \theta \sin \varphi \end{gathered}$$
我们将 $x$ 和 $y$ 的表达式代入上式可得：
$$x^{\prime }=x\cos \theta -y\sin \theta ,y^{\prime }=x\sin \theta +y\cos \theta$$
我们将上述结果用矩阵进行表示可得：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$
不难发现此处的系数矩阵便是我们的二阶旋转矩阵。那么我们尝试考虑一下三维空间内绕 $z$ 轴旋转的情况是什么样子的呢，我们先给出一个直观的感受。

图1.3 绕x轴三维旋转

如图1.3所示，我们对 $OY$ 和 $OZ$ 绕 $x$ 轴旋转 $\theta$ 角度，分别到达 $O{Y}^{\prime }$ 以及 $O{Z}^{\prime }$ 的位置，那么 $Y^{\prime }$ 的坐标为 $(0,r\cos \theta ,r\sin \theta )$，$Z^{\prime }$ 的坐标为 $(0,-r\sin \theta ,r\cos \theta )$，为了简单起见，我们取 $r=1$，那么 $Y$ 的坐标为 $(0,1,0)$，$Z$ 的坐标为 $(0,0,1)$，而 $X$ 的坐标始终不变。所以我们有如下等式：
$$\begin{gathered} x^{\prime }=x \\ {y}^{\prime }=y\cos \theta -z\sin \theta \\ {z}^{\prime }=y\sin \theta +z\cos \theta \end{gathered}$$
其中，$y^{\prime },z^{\prime }$ 的计算方式参见二维情况，我们将上述等式组利用矩阵进行表示如下：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \\ 0& \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$$

不难发现此形式和三阶旋转矩阵相同，只是示例6中的三阶旋转矩阵是绕 $z$ 轴旋转得到的。那么，旋转矩阵有什么性质呢？我们以二阶为例进行分析。我们将二阶旋转矩阵记为 $R$ ，不难发现其行列式计算结果为1，且矩阵的转置等于矩阵的逆，也即 $R$ 为正交阵。

  7. 形如下式这种 $2\times 2$ 的上三角矩阵
$$\left(\begin{array}{cc}a& b\\ 0& c\end{array}\right)a,b,c\in Ra,c\ne 0$$

   是群 $GL(2,R)$ 的子群。
  8. 集合 $V$ 由4个矩阵组成，这些矩阵的具体形式如下
$$\left(\begin{array}{cc}\pm 1& 0\\ 0& \pm 1\end{array}\right)$$
集合 $V$ 是群 $GL(2,R)$ 的子群，被称为克莱因四元群。
定义1.5： 若 $H$ 为 $G$ 的一个子群，并且对于任意的 $g\in G$，形如 $gH$ 的计算方式称为 $H$ 在 $G$ 中的左陪集，形如 $Hg$ 的计算方式称为 $H$ 在 $G$ 中的右陪集。$H$ 的左陪集（右陪集亦同）中包含一种等价关系 $\sim$ ，定义如下：对于所有的 $g_1,g_2\in G$ 有
$$\begin{gathered} g_1\sim g_2\iff g_{1}H=g_{2}H,同理 \\ {g}_1\sim g_2\iff H{g}_1=H{g}_2 \end{gathered}$$
显然，$\sim$ 是一种等价关系。我们这里先说明关系的定义：对于 $R：A\times A\to D$，其中 D = { 对 ， 错 } D=\{对，错\} D={对，错}，$R$ 为Relation的首字母，若 $R(a,b)=对$，那么我们说 $(a,b)$ 满足关系 $R$，记为 $aRb$。例如： A = { 1 , 2 } A=\{1,2\} A={1,2}，$R$ 表示 $>$，那么 > ( 1 , 2 ) = { 错 } ， > ( 2 , 1 ) = { 对 } >(1,2)=\{错\}，>(2,1)=\{对\} >(1,2)={错}，>(2,1)={对}，所以 $(2,1)$ 满足关系 $>$，记为 $2>1$。那么什么是等价关系呢？等价关系首先应该满足关系，除此之外还要满足：（1）反身性：$\forall a\in A,a\sim a$;（2）对称性：$\forall a,b\in A$，若 $a\sim b$，则 $b\sim a$;（3）传递性：$\forall a,b,c\in A$，若 $a\sim b,b\sim c$，则 $a\sim c$。例如：相等、三角形相似、三角形全等都是等价关系。我们给出一个例子加以说明：
  例：我们有 $A=Z$，关系定义如下：当 $a=b(modn)$ 时，$R(a,b)\to 对$，否则，$R(a,b)\to 错$，其中 $n$ 为正整数。我们来验证 $R$ 满足等价关系：
（1）：$R(a,a)\Rightarrow amodn=amodn$ 恒成立，所以满足反身性；
（2）：$aRb\Rightarrow amodn=bmodn\Rightarrow bmodn=amodn\Rightarrow bRa$，所以满足对称性；
（3）：$aRb,bRc\Rightarrow amodn=bmodn,bmodn=cmodn\Rightarrow amodn=cmodn$，所以满足传递性。
我们在这里将满足同余关系的所有元素可以归为一类，将其称为剩余类，例如余数为0的记作 $[0]$，余数为1的记作 $[1]$，依此类推，那么我们可以将整个集合 $A$ 划分为 $n$ 个互不相交的类，我们将该过程称为集合的分类。
  现在，我们引入如下结论：

小编QQ：807698462，欢迎一起讨论