今夕何夕的博客

1.将Kobuki信号线与电脑正确连接，指示灯变绿； 2.新建终端，复制如下代码 #启动底盘 roslaunch kobuki_node minimal.launch 3.新建终端，复制如下代码 #键盘遥控 roslaunch kobuki_keyop keyop.launch 4.键盘控制Kobuki移动。

声明：本文收录Kobuki所有操作命令，以后都在本文更新。1.启动Kobukiroslaunch kobuki_node minimal.launch2.改变颜色或关闭LED（通过发布话题）rostopic pub /mobile_base/commands/led1 kobuki_msgs/Led "value: 1"参数说明：0 - off 　　　　　1 - g

先说说我遇到的坑吧　　由于工作中会用到Ubuntu，可以用虚拟机，但是做SLAM的过程中会发生一些错误，资料不好找，所以装双系统是必然选择。 　　首先，去Ubuntu官网下载Ubuntu14.04 LTS的镜像，这个版本比较稳定，网上资料也多，16.04也行。然后去下载启动U盘制作工具，比如UlstraISO，具体制作方法百度。然后给磁盘压缩可用空间，这里假设固态盘为A盘，机械为B盘，win10显

本篇简介　　今天先搭建开发环境，包括ROS indigo，OpenCV，PCL，Turtlebot2，Kinect，开发RGB-D SLAM需要的我们今天都一口气装完！安装流程安装ROS　　首先，伙计，确保你是用的Ubuntu，如果不知道版本的话，就跟我一样吧，14.04，这个资料比较多。安装可以参考这个网站http://wiki.ros.org/indigo/Installa

说明　　这份源码能实现Kobuki自主探索房间并建立房间的三维地图，地图表现形式是八叉树。源码下载与配置步骤：安装octomap_ros和rviz插件sudo apt-get install ros-indigo-octomap*源码安装cd turtlebot_ws/srcgit clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/turtle