25、嵌入式系统多模态定位技术：应用与发展

嵌入式系统多模态定位技术：应用与发展

1. 不同类型机器人的定位技术

1.1 自主移动机器人

移动工业机器人主要分为自动导引车（AGVs）和自主移动机器人（AMRs）两类。与 AGV 相比，AMR 具有更强的自主性和能力，AGV 主要只能从 A 点移动到 B 点，而 AMR 则使用同步定位与地图构建（SLAM）和建筑物地图进行定位。在感知方面，AMR 基于单目或立体视觉、声纳、激光雷达飞行时间（LiDAR ToF）和结构光传感器。

市场上的主要参与者包括 Swisslog（KUKA）、Omron Adept、Clearpath Robotics、Vecna、Mobile Industrial Robots、SMP Robotics 等，其中 Swisslog（KUKA）和 Omron Adept 是自主移动机器人市场的领导者。以 Kuka AMRs 为例，它提供基于图的自主导航，配备安全激光扫描仪和车轮传感器用于 SLAM。导航软件收集所有传感器数据，以实现车辆相对于物体或环境的精确位置确定、精细定位以提高定位精度，以及通过基于计算机辅助设计（CAD）的物体识别和跟踪进行相对定位，例如用于拾取货物。该机器人能够以毫米级精度感知其在空间中的位置和方向。此外，Kuka 还推出了具有不同基线距离（65 毫米或 160 毫米）的 3D 感知立体相机传感器，可用于短程或长程（<3 米）的深度图像计算，图像可以单色或彩色显示。传感器系统围绕 NVIDIA Tegra K1 SoC、惯性测量单元（IMU）和立体相机构建。当使用多个 AMR 时，还提供车队管理功能，整个软件套件运行在嵌入式工业 PC 上。

1.2 无人机

无人机（UAVs）通