26、嵌入式系统多模态定位综述

嵌入式系统多模态定位综述

1. 行人定位

行人定位在众多领域有着广泛应用，涵盖商业场景（如商店根据顾客位置推送精准通知）和紧急救援场景（如精准定位事故或犯罪受害者）。为满足这些应用需求，行人定位必须具备高精度和实时性。下面介绍两种嵌入式多模态定位的应用案例，以实现室内或室外环境下的实时精准行人定位。

1.1 大型建筑内的室内定位

定位系统的应用领域广泛，一些关键和受限场景需要使用嵌入式系统。例如，有研究提出了一种室内定位系统，旨在帮助行人在医院等大型建筑中确定自身位置。该系统基于华硕Z00Ld智能手机，利用惯性传感器（陀螺仪和加速度计）作为航位推算系统，同时结合智能手机内置的光传感器。

此系统的工作流程如下：
1. 数据采集 ：对采集到的数据进行重采样和滤波处理，以便后续处理使用。
2. 建模 ：包含运动模型和光模型两个部分。
- 运动模型 ：主要涉及三个功能组件，即步数检测、航向方向估计和定位。步数检测由加速度计完成，特别是加速度计的z轴，它容易受到行人移动导致的手机振动影响。航向方向估计则通过陀螺仪的z轴数据实现。定位方面，作者采用了PDR系统和路径方法，将之前各组件产生的信息进行局部融合。最终得到的位置信息用于确定行人的位置。
- 光模型 ：基于光传感器和步数检测数据的融合，旨在修正行人的位置并校正步长信息。这是第二次局部数据融合。
3. 决策阶段 ：代表全局数据融合过程，计算并得出最终准确的位置。

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