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SLAM
xb_zed
这个作者很懒,什么都没留下…
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解决ubuntu16.04 opencv2与opencv3共存问题
问题描述由于OpenCV3在OpenCV2的基础上改动比较大,且向下支持不够好,所以,很多老工程需要用OpenCV2,而新工程又仅支持OpenCV3。如果两者同时安装也不冲突,本质上也就是一些三方库,放在/usr/local/lib下面,但是如果使用FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)的时候,其本质是去/usr/local/share下面寻找cmake文件,而两个版本的cmake文件同名,所以必然时后安装的版本覆盖之前安装版本的cmake文件,这样一来使用起来就不太方便了(需要修改成原创 2020-12-18 17:41:50 · 404 阅读 · 1 评论 -
解决git clone无法克隆开源代码问题:ssh: connect to host github.com port 22: Connection refused
问题引入当安装好git后,使用git clone无法克隆开源代码,出现如下错误:导致问题的原因根据shell的输出可以知道是SSH没有配置好解决方法在用户的.ssh下生成两个SSH Key密钥对,id_rsa是私钥,不能泄露出去,id_rsa_pub是公钥,可以放心地告诉其他人。$ssh-keygen -t rsa -C "youremail@example.com"在/home/User/.ssh文件夹里就有了私钥和公钥,然后将公钥中的内容复制到github中的SSH keys中,即原创 2020-12-18 16:34:55 · 9129 阅读 · 3 评论 -
Covisibility graph
Covisibility graph在Orb-Slam中有三个地图分别是Covisibility Graph,Spanning Graph,以及Essential Graph,它们三个分别是什么意思呢? 首先,图优化是目前视觉SLAM里主流的优化方式。其思想是把一个优化问题表达成图(Graph),以便我们理解、观察。如果题主想更清楚地认识图优化与SLAM的关系,可以参见 一个图中有很多顶点,以及...转载 2020-01-09 22:15:19 · 318 阅读 · 0 评论