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KinectFusion ICP
Xu瞎BB
三维重构
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Kinect-Fusion ICP算法构建带法向量点云金字塔
主要步骤:1、构建带法向量的点云金字塔,ICP运行时先对金字塔高层的点云进行匹配,再往下层走,即从粗匹配到精匹配的过程,加快收敛速度;2、找两点云的匹配点;3、构造目标函数,并且最小化目标函数获得转换矩阵;4、判断目标函数的大小是否小于所设定的阈值,或者迭代次数是否超过某个设定的最大值,如果前面的判断是F,则返回到第二步,直至前面的判断是T;第一步:金字塔第一层:原创 2016-10-09 23:20:21 · 2540 阅读 · 2 评论 -
Kinect-Fusion ICP算法寻找匹配点
Kinect-Fusion ICP算法 特点及约束条件:一、KinectFusion算法采用frame-to-model,相对于frame-to-frame更加精确;二、通过第一步构建出带法向量点云的金字塔,从最高层开始匹配到最底层,加快收敛速度;三、要求前后相邻两帧之间位姿变化小;四、当环境主要由平行平面构成时,ICP算法定位失效;计算匹配点:原创 2016-10-29 23:20:20 · 3543 阅读 · 1 评论 -
Kinect Fusion ICP算法极小化目标函数
Kinect Fusion采用的是点到面的距离和作为目标函数:式子中的R为旋转矩阵,t为平移向量;pi为当前帧在通过上一帧的坐标转换矩阵(或者上一次迭代之后的坐标转换矩阵)转换成全局坐标系的坐标,qi为上一帧在全局坐标系下的坐标(通过光线投影获得的坐标),ni为上一帧的法向量;由于两位姿变换较小,所以旋转矩阵可以表述为:所以,原创 2016-10-30 23:21:10 · 1560 阅读 · 0 评论