GPS数据格式解析
GPS发送数据以行为单位,数据格式如下:
$信息类型,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x
每行以字符”$”开头,以为结尾,CR—Carriage Return,LF—Line Feed,表示回车和换行。信息类型有以下几种
数据类型
类别 | 描述 |
---|---|
GPGSV | 可见卫星信息 |
GPRMC | 推荐最小定位信息 |
GPVTG | 地面速度信息 |
GPGGA | GPS定位信息 |
GPGSA | 当前卫星信息 |
GPGLL | 地理定位信息 |
数据格式
原始数据样本
$GPRMC,111912.00,A,3731.93303,N,12204.76895,E,0.291,,010521,,,A*7A
$GPVTG,,T,,M,0.291,N,0.538,K,A*27
$GPGGA,111912.00,3731.93303,N,12204.76895,E,1,04,4.36,37.6,M,8.3,M,,*57
$GPGSA,A,3,02,06,09,12,,,,,,,,,5.37,4.36,3.12*0C
$GPGSV,2,1,07,02,64,336,32,04,08,035,28,05,33,245,,06,57,064,37*7E
$GPGSV,2,2,07,09,33,057,35,12,25,262,29,25,14,300,29*40
$GPGLL,3731.93303,N,12204.76895,E,111912.00,A,A*6E
GPRMC 最小定位信息:
数据详解:
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
参数 | 定义 | 释义 |
---|---|---|
<1> | UTC 时间,hhmmss(时分秒)格式 | 这个是格林威治时间,是世界时间(UTC),我们需要把它转换成北京时间(BTC),BTC和UTC差了8个小时,要在这个时间基础上加8个小时。 |
<2> | 定位状态,A=有效定位,V=无效定位 | 在接收到有效数据前,这个位是‘V’,后面的数据都为空,接到有效数据后,这个位是‘A’,后面才开始有数据。 |
<3> | 纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) | 我们需要把它转换成度分秒的格式。 |
<4> | 纬度半球N(北半球)或S(南半球) | |
<5> | 经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输) | |
<6> | 经度半球E(东经)或W(西经) | |
<7> | 地面速率(000.0~999.9节,前面的0也将被传输) | 这个速率值是海里/时,单位是节,要把它转换成千米/时,根据:1海里=1.85公里,把得到的速率乘以1.85。 |
<8> | 地面航向(000.0~359.9度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输) | 指的是偏离正北的角度 |
<9> | UTC 日期,ddmmyy(日月年)格式 | 这个日期是准确的,不需要转换 |
<10> | 磁偏角(000.0~180.0度,前面的0也将被传输) | |
<11> | 磁偏角方向,E(东)或W(西) | |
<12> | 模式指示(仅NMEA01833.00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效) |
经纬度计算方法:
如接收到的纬度是:4546.40891
4546.40891/100=45.4640891可以直接读出45度,
4546.40891–45100=46.40891, 可以直接读出46分 46.40891–46 =0.4089160=24.5346读出24秒
所以纬度是:45度46分24秒。
以$GPRMC,092427.604,V,4002.1531,N,11618.3097,E,0.000,0.00,280814,E,N*08为例,各字段的含义如下:
参数 | 定义 | 格式 |
---|---|---|
$GPRMC | 表示GPS信息类型为GPRMC | |
<1> | UTC 时间,092427.604 | 定位时间09时24分27.604秒 |
<2> | 定位状态,V | 定位无效 |
<3> | 纬度,4002.1531 | 纬度:40度02.1531分 |
<4> | 纬度半球N | 北纬 |
<5> | 经度,11618.3097 | 经度:116度18.3097分 |
<6> | 经度半球E | 东经 |
<7> | 地面速率0.000 | 速度 |
<8> | 地面航向0.00 | 方位角 |
<9> | UTC 日期,280814 | UTC日期28日08月14年 |
<10> | 磁偏角(000.0~180.0度,前面的0也将被传输) | 为空表示磁偏角 |
<11> | 磁偏角方向,E | 磁偏角方向是东 |
<12> | 模式指示 N | 模式:无效 |
08 | 校验和 |
GPGGA GPS定位数据
数据详解:
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
参数 | 定义 |
---|---|
<1> | UTC 时间,格式为hhmmss.sss; |
<2> | 纬度,格式为ddmm.mmmm(第一位是零也将传送); |
<3> | 纬度半球,N 或S(北纬或南纬) |
<4> | 经度,格式为dddmm.mmmm(第一位零也将传送); |
<5> | 经度半球,E 或W(东经或西经) |
<6> | 定位质量指示,0=定位无效,1=定位有效; |
<7> | 使用卫星数量,从00到12(第一个零也将传送) |
<8> | 水平精确度,0.5到99.9 |
<9> | 天线离海平面的高度,-9999.9到9999.9米M指单位米 |
<10> | 大地水准面高度,-9999.9到9999.9米M指单位米 |
<11> | 差分GPS数据期限(RTCMSC-104),最后设立RTCM传送的秒数量 |
<12> | 差分参考基站标号,从0000到1023(首位0也将传送)。 |
校验和 |
解析内容:
第9,10 个字段,海平面高度和大地水准面高度,单位是米
GPVTG 地面速度信息
数据详解:
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
参数 | 定义 |
---|---|
<1> | 以正北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输) |
<2> | 以磁北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输) |
<3> | 地面速率(000.0~999.9节,前面的0也将被传输) |
<4> | 地面速率(0000.0~1851.8公里/小时,前面的0也将被传输) |
<5> | 模式指示(仅NMEA0183 3.00版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效 |
GPGSV 可视卫星状态
数据详解:
GPGSV,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),…(4),(5),(6),(7)*hh(CR)(LF)
参数 | 定义 |
---|---|
(1) | 总的GSV语句电文数;2; |
(2) | 当前GSV语句号:1; |
(3) | 可视卫星总数:08; |
(4) | PRN码(伪随机噪声码也可以认为是卫星编号) |
(5) | 仰角(00~90度):33度; |
(6) | 方位角(000~359度):240度; |
(7) | 信噪比(00~99dB):45dB(后面依次为第10,16,17号卫星的信息); *总和校验域;hh 总和校验数:78; (CR)(LF)回车,换行。 |
注:每条语句最多包括四颗卫星的信息,每颗卫星的信息有四个数据项,即: (4)-卫星号,(5)-仰角,(6)-方位角,(7)-信噪比。
例: $GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123,00,17,59,229,28*70
每条语句包含四部分内容,例如:第一部分是“24,82,023,40”,第二部分是“05,62,285,32”等等。 每部分的第一个词为PRC,第二个词为卫星高程,跟着为方位角和信号强度。这个语句里最重要的指标应该算是“信号躁声比(signal-to-noise ratio)”(以下简称为SNR)。 这个数值标示卫星信号的接收率。我们知道,卫星是以相同的强度发射信号,但是传播过程中难免会遇到诸如树和墙之类的 障碍物,这样就影响了信号的识别。 典型的SNR值在0到50之间,其中50表示非常好的信号。(SNR可以达到99)。
GPGSA 当前卫星信息
GPGSA,语句ID,表明该语句为GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息
数据详解:
GPGSA,字段1,字段2,字段3,字段4,字段5,字段6,字段7,字段8,字段9,字段10,字段11,字段12,字段13,字段14,字段15,字段16,字段17,字段18
参数 | 定义 |
---|---|
字段1 | 定位模式,A=自动手动2D/3D,M=手动2D/3D |
字段2 | 定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位 |
字段3 | PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段4 | PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段5 | PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段6 | PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段7 | PRN码(伪随机噪声码)第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段8 | PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段9 | PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段10 | PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段11 | PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段12 | PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段13 | PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段14 | PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0) |
字段15 | PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9) |
字段16 | HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9) |
字段17 | VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9) |
字段18 | 校验值 |
参考链接
https://blog.csdn.net/qq_31905135/article/details/81114114
https://www.jianshu.com/p/14a890c19c09