基于数据采集卡读取旋转编码器数据

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已于 2024-02-29 10:51:09 修改

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文章标签： python java 硬件工程

于 2024-01-23 16:20:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xdkSilence/article/details/135772060

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本文介绍了如何通过阿尔泰USB2381数据采集卡连接欧姆龙增量式旋转编码器，详细阐述了接线步骤，并在Windows环境下使用官方软件ART-DAQ读取数据。接着，利用Python读取编码器数据，通过socket将数据传递给Java进行后端处理。同时，文中还解决了驱动签名和系统安全模式的问题。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本篇介绍了如何使用阿尔泰USB总线脉冲计数/编码器采集卡，接入欧姆龙增量式旋转编码器，获取编码器信号，并通过python读取数据，最终基于socket服务将数据传递到java，便于后端开发。

接线

1. 旋转编码器

采用欧姆龙E6B2-CWZ1X增量式旋转编码器，可输出A、A-、B、B-、Z、Z- 相
在这里插入图片描述

2. 数据采集卡

采用阿尔泰USB总线脉冲计数/编码器采集卡，型号为USB2381
在这里插入图片描述

3. 接线

旋转编码器A（黑色）B（白色）Z（橙色） 相连接到数据采集卡的 A（PFI8）B （PFI9）Z（PFI10） 端口。采集卡的 +5V OUT 和 DGND 分别连接编码器 褐色+ 和 蓝色- 进行供电。
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使用官方软件读取数据

1. 安装软件

下载阿尔泰官方软件。
ART-DAQ软件下载地址

2. 更新驱动

打开DMC（设备配置管理工具），在设备和接口列表，右击接入的设备（USB"Dev1"），选择更新驱动，完成连接。
在这里插入图片描述

2.1 禁用数字签名

如果更新完驱动，设备仍然无法接入，需要禁用数字签名
如何在 Windows 11 中禁用驱动程序签名强制
永久禁用数字签名
1. 打开命令提示符（以管理员身份运行）
2. 输入以下命令并按回车键：bcdedit /set testsigning on
3. 如果提示，设置元素数据时出错该值受安全引导策略保护，无法进行修改或删除，需要在计算机的 BIOS 设置中禁用安全引导（Secure Boot）
4. 重新启动系统使更改生效。

这将启用测试签名模式，允许加载未经数字签名的驱动程序和软件。注意，禁用数字签名会降低系统安全性，并且不建议普通用户进行这些更改。

如果希望恢复数字签名验证，使用以下命令：bcdedit /set testsigning off
这将禁用测试签名模式并恢复数字签名验证。

3. 新建采集任务

在DMC软件中，右击ArtDAQ任务，创建新ArtDAQ任务，选择采集信号-计数器输入-角度位置，选择物理通道Dev1 ctr0，输入任务名称，完成创建。
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4. 读取数据

打开新创建的任务，设置采样时钟源为PFI8，信号输入范围360脉冲/转，点击运行，获取旋转编码器信号。
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使用python获取数据

1. 找到例程

在软件安装目录找到Samples文件夹，里面给出了Pyhton、VC、C#等例程。
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2. 运行程序

在Python代码历程中找到 Samples\CNT 文件夹，安装相应依赖包，运行 ci_ang_encoder.py 文件可获取到编码器数据。

import artdaq
import time
import pprint
from artdaq.constants import (AcquisitionType, EncoderZIndexPhase, AngleUnits, EncoderType)

pp = pprint.PrettyPrinter(indent=4)

with artdaq.Task() as task:

    # add_ci_ang_encoder_chan（counter， name_to_assign_to_channel=''， decoding_type=EncoderType.X_4， zidx_enable=False， zidx_val=0， zidx_phase=EncoderZIndexPhase.AHIGH_BHIGH， units=AngleUnits.DEGREES， pulses_per_rev=24， initial_angle=0.0， custom_scale_name='')
    # counter 计数器名称
    # decoding_type 指定如何计数和解释编码器在信号A和信号b上产生的脉冲。X_1, X_2和x4仅对正交编码器有效。TWO_PULSE_COUNTING仅对双脉冲编码器有效。
        # X_1：表示单倍增量解码类型。这是一种常见的解码方式，每个脉冲都被视为一个计数单位。在这种模式下，每个脉冲都被视为一个状态变化，可以用于确定旋转方向和计数旋转的步数。
        # X_2：表示双倍增量解码类型。在这种模式下，每个脉冲被视为两个计数单位，可以提高计数的分辨率。通过检测脉冲的上升沿和下降沿，可以更准确地计算旋转的步数。
        # X_4：表示四倍增量解码类型。在这种模式下，每个脉冲被视为四个计数单位，进一步提高计数的分辨率。通过检测脉冲的上升沿和下降沿以及A相和B相的状态变化，可以更精确地计算旋转的步数。
    # zidx_enable 用于指定是否在通道上使用 Z 索引，启用 Z 索引功能。如果启用，意味着在旋转编码器的输出信号中，会有一个额外的 Z 相信号。当该信号发生变化时，可以将其视为旋转编码器旋转一周的起点或特定位置的标记。
    # zidx_val 用于指定当信号Z高电平（high）且信号A和信号B处于您使用zidx_phase指定的状态时，要将测量值重置为的数值（以指定的单位表示）。
    # zidx_phase 用于指定在信号Z高电平（high&#x