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ros中，定义消息是语言无关的，定义消息文件保存在如下Person.msg 文件就是我们的消息文件，后缀为msg，语言无关，内容如下//字符串 名称 string name //uint8 性别 uint8 sex // uint8 年龄 uint8 age //这种方式定义性别枚举 uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2内容如下。

ros中非长连接的通信使用topic的方式，publisher向topic发布消息，subscriber订阅topic消息，对于非应答模式的通信适合使用该模式，如下图接下来我们实现一个发布者和订阅者。

工作空间(workspace)是存放工程开发相关文件的目录，目录里面包括最顶层的工作空间（可以任意命名）和src （必须为src）文件夹是需要自己创建。

ros提供了丰富的命令行工具。

安装ros