嵌入式学习总结

从决定走嵌入式相关的道路到现在已经一年了，买了人生的第一块开发板，正式学习了相关的软件操作到现在，然后逐渐去学习一些基础外设，之后学习了电机控制，再买了电机开发板等等到现在，前前后后已经有了四块开发板了。但是最近导师那边接了新的项目，暂时没有精力专门去做嵌入式专门的项目了，学习的进度也得因此搁置，所以决定写一篇小小的笔记来进行一下自我总结，之后有空也继续按照现有计划去执行。

第一块开发板——精英

第一次买开发板当时在野火和正点原子之间琢磨了很久，其实两家的硬件和开源资料都做的蛮好的，价格上相差也不很大（开发板的一些外设不是很一样，我现在看野火好像貌似在Linux开发板上稍微便宜一点的样子，但两个板子的外设以及购买的套件配套不一样，总体看相差也确实不大；就是野火已经更新到了rk3588s，正点原子才到rk3568），是实验室师兄们有以前买过正点原子的，由此买了正点原子的精英开发板（入门级学习stm32，F103ZET6的芯片），开始了学习之旅。

学习资源

这里去正点原子的官方有许多学习的开源资料，而且b站上也有配套的免费教学视频，就入门而言这个资源绝对是很多的，而且还有配套的教学视频源码以及例程源码，学习起来是很简单的。

第一步——裸机开发

从学习的顺序来看，基本就是先大致了解一下什么是嵌入式开发，stm32的相关基础只是，然后就是最常用的开发软件Keil，学的是st公司的HAL库版本（虽然开发例程还是老一套寄存器那种，但是就嵌入式学习而言还是不错的，毕竟其它牌子没有cubemx）；之后就是经典的GPIO输出输入，串口通讯，看门狗，定时器；最后就是各种常用外设的一些学习。

从我目前学习和用到的频率而言，GPIO还有定时器以及串口是最最常用和重要的！！定时器配置中断，是单片机计算的灵魂，GPIO就是最基础的配置输出输入一系列的操作，串口的话则是单片机和外界（学习开发最常用的就是你自己的PC）通讯的外设。

在这些基础上，再看一看OLED显示屏，LCD显示屏和触摸屏用于直接单片机上显示信息（外设，需要另行购买）；ADC来采集电压（这个很重要，电机控制就很常用，采集外界信息），DAC输出电压（这个我没咋太多用过），DMA来绕过CPU直接传数据（这个在ADC里面也很常用，stm32就直接配一配就好了也不难），IIC和SPI通讯（许多外设都是用这两种通讯协议进而使用这些外设，很重要），然后就是485和CAN这种通讯协议还有红外遥控（485在一些屏幕上是通讯协议，CAN的话去车企必定接触，红外遥控比较少，自己做项目远程控制可以用这个）。

这些如果都学完了，后面的话看看TF卡SD卡，DSP测试（st有库，可以用，就是做些FFT变换什么的，这个我只知道也没学过用过），其他的一些什么照片啊汉字啊个人觉得其实也不会用到，没必要学那些。

以上基本就是最简单的精英板可以学习的一些裸机开发的知识点，要全学完得花点时间，而且其实都还蛮常见和重要的。

第二步——实时操作系统RTOS

以上全部学完（其实学完基础的，后面那SD卡什么的也不用学，学生阶段自己做项目很少用到），后面就可以考虑去学RTOS相关的内容了。这个的话相当于给单片机加了一个简单的操作系统，而且是实时系统，专门就是为了简单的嵌入式而设计的，现有开源的也比较多，我是看了很多资料，基本上也都是学FreeRTOS，内在的操作系统逻辑也差不多，学一种也就好了，其他比如还有国内的RTthread，也是类似的道理。

这里的话，同样也是跟着正点原子去学的，下载的资料里面就有这个学习的手册，同时b站也有教学视频。

如果只是从使用角度而言，我觉得你甚至可以不看视频，就对着手册看一下什么是RTOS，大致的概念有哪些，然后学一学怎么在裸机工程移植FreeRTOS，再看一看那些API怎么使用其实就可以了。

如果从学习角度，那么就跟着视频，他里面是有源码的一些带读的，讲解的也还不错，但就我个人而言，时间一长我自己也就忘记了，只记得一些大概的概念。我看一些大佬说这个自己多看看可能有些面试会考察RTOS的一些知识点，但具体我也不清楚。如果时间多学习肯定是很好的，时间不够的话我感觉你会使用，有配套的项目说我用到了也就差不多了，应该也不会问那么细。

第三步——找项目应用

我当时是正好有一个电机控制项目，所以就顺便去学了电机控制的课程。

这里同样还是正点原子的教学，b站是有免费课程的，同样去下载学习资源里面也有，只不过是在电机开发板的资料里面。

电机控制的学习，就是学有刷直流电机、舵机、无刷直流电机、步进电机这么几个常用电机的控制原理以及具体的代码实现。算法主要就是最最最常用的PID，然后步进电机有几个加减速的算法，无刷直流涉及六步换相还有FOC算法。

这里我当时就碰到了一些问题，你没买实际硬件其实是很难有感性认识的，只是对着课程看看没啥效果；自己买了步进电机，用学到的知识在F1上面来控制步进电机，结果梯形加减速算法就一直跑不起来；S型加减速直接给我报FLASH不够编译不通过……所以后来就买了第二块开发板来验证。当然这是后话，总体来说只是学习，看看视频的课程还是基本能掌握基础知识点的。

第二块开发板——电机开发板

基于以上原因，买了第二块开发板——电机开发板，还买了配套的电源以及无刷电机，这个就有点小贵了，还是看自己的经济实力。电机开发板是F407的芯片，同时运算性能和配套的FLASH容量都比精英板要好了很多，当然也因为学习有溢价（价格以及性能，做项目的话F1系列足够了），酌情购买。

电机控制

于是，进行了第二阶段的电机控制的学习，这一次有了配套的例程，相应的自学就快了很多，学习起来也有了更加好的认识。

从学术研究角度而言，肯定是PMSM研究的最多最好（看成一种无刷直流电机就好），常用的话直流有刷、舵机、步进都很多，所以都需要掌握。算法层面前面也说了，那如果是学术研究，基本就是PMSM的FOC，各种有感、无感FOC算法，还有更进一步的DTC算法，做速度的双闭环以及位置的三闭环，这些文献包括研究以及实际项目落地都很多，这一块是非常值得学习的！

我自己的话，项目跟PMSM有些类似，所以借鉴了很多六步换相、FOC的一些控制理念，这里不赘述，总之科研层面就多搞PMSM的矢量控制。如果是科研项目涉及的底层控制，那还是直流有刷+PID最最常见。

网络通讯

学完了电控之后，我感觉一千多买这个板子只学这些有点浪费，就去看看还能学啥，最后看到lwIP协议的学习，这个就是TCP/IP协议，网络通讯的内容了，物联网比较火的现在学学这个还是很不错的，于是投身开始学习。

这一部分不多讲，还是有资料加课程。

学习完的话，如果只是应用，就看一看lwIP的一些基本概念（就是简单的网络通讯架构以及基础知识），然后学一学怎么在裸机工程中移植lwIP协议，之后学一学socket的API来完成通讯，最后看看怎么跟服务器完成通信就可以了。

学习的话，视频里也有源码带读。这里我感觉其实正点原子的课程讲解有一点乱，不是很推荐看课来学，不过也可能是因为这一部分的内容本身很难拆分，拆成子模块进行讲解，各子模块之间仍会有较高程度耦合。

这里lwIP的话，如果直接买正点原子的战舰板也是可以学的，还是比较底层的一些内容。如果现在做项目，其实涉及物联网更多的是stm32+esp8266，或者直接esp32就可以完成wifi功能的联网实现了。那些直接去看esp32的一些api怎么用就可以了。就学习而言，只用stm32也可以联网，就是需要有网口来连接路由器，对硬件有要求，esp是无线有wifi来用的。

小总结

从简单的嵌入式的话，单片机的内容基本就到这里，我就学习了这些内容。当然如果还要做UI什么的，嵌入式同样有开源协议，在小开发板上，LCD屏幕实现图形界面的搭建。这一块我没有学习，感兴趣的同样能学。

之后我打算学习嵌入式Linux的一些内容，所以以上内容就不学了，这里就买了第三块开发板。

第三块开发板——STM32MP157

这里先提一句，稍微有点后悔买这个，用的人少你去搜资源也很少，入门的话Imx6ull，这个用的人多，相关开发者的帖子也多。

不过从学习角度而言，其实是一样的，就是用开发板学习基础的Linux驱动和Linux应用开发。

这一部分我自己也是最近才学完的，也没有做什么项目，自己想的一个最近时间不够也暂时搁置了，所以接下来写的也不会特别多……

Linux驱动

这里我也不确定能不能叫Linux驱动，因为并没有自己开发，而是用一些已有的开源代码，用他来驱动对应的外设而已。

学习的话同样是对着文档来学习，这里的话对应的课程b站是有的，但是MP157只更了一点点（问客服，说是销量不好，后来就没更新了；Imx6ULL那边好像是全的，也可以对着看，逻辑是一样的）。

学习的路线是学习一些基础的概念，然后学习怎么在开发板上移植最基础的Linux操作系统（MP157还多了一个TF-A这个安全启动的流程，然后就是常规的uboot，然后Linux内核，最后加上一个根文件系统就可以）；之后就是学习Linux里面最基础的三类驱动，字符设备、块设备以及网络设备三个驱动巨头的学习。

字符设备用的最多，在设备树里面添加然后在自己的驱动文件里面加对应操作，这里比如GPIO输入输出，PWM，IIC和SPI通讯的外设，音频还有USB以及CAN都是字符设备驱动；然后是块设备驱动，这里主要就是一些RAM的驱动；最后是网络设备，比如WIFI啊4G啊这些外设怎么驱动；最后还学一下IIO驱动（就是ADC和DAC）。

这里我感觉其实跟单片机学习是一样的，只不过多了一步学习怎么移植操作系统。

Linux应用

这里就是相当于你外设驱动起来了，那得去用这个外设完成一些工作内容吧，这就是Linux应用要学习的知识。

这里首先是学习应用编程的一些基础知识，进程线程，文件I/O，文件属性等等；然后就是各种应用，对IO口的操作，LCD的显示以及触摸屏使用，PWM应用，摄像头的v4l2协议，CAN还有网络的一些应用，串口使用，以及音频应用。

这里的话学的会比较多，要花时间多看看，毕竟找工作linux应用岗位应该会更多一点，项目实际应用的话也更多是这一部分的内容。

之后再看了看QT的知识，这个就是做一个前端界面，在LCD上显示就好，熟悉一下API就可以了。

MP157特有

开发板上除了A7核，还有一个M4的核，可以做单片机的开发，多核之间也可以通讯，可以说是我下一步想学习的内容，准备把Linux和单片机结合在一起，但估计时间来不及了。

这里也可以学习该开发板的特有的裸机开发的工程。

第四块开发板——RK3568

这个是因为之前有做过一部分的视觉内容，而这个芯片以及开发板已经可以实现边缘嵌入式AI，所以买来想玩一下，时间来不及了，后面可能就当玩具自己玩玩。学习的话买这个来学视觉的内容我感觉没啥意义，不如直接自己在PC稿，配一个好一点显卡的电脑是王道，而且视觉现在已经很卷了，很难就业。

总结

以上就是到目前为止的嵌入式相关的学习经验，大家可以参考着看。

之后的话有时间想把自己想的MP157的项目抽时间把他做出来，目前的话只做了第一步就是摄像头的驱动自己搭好了，但之后想移植Ubuntu到开发板上目前有点卡住了，时间也不够了，之后从这一部分开始更新，希望能做出来，敬请期待……