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原创 mavros和ardupilot进行通信

fcu_url 默认为 /dev/ttyACM0:57600，其中 ttyACM0 表示 USB 连接，57600 表示波特率，这里我们修改为921600。打开 /opt/ros/noetic/share/mavros/launch/ 路径下的 apm.launch 文件。下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。接下来要运行一个脚本进行下载，不是很好下，直接就在git上克隆了。设备都是实验室找到的，cuav的飞控板一块，和tx2开发板。后续完成一些算法的部署。