mavros和ardupilot进行通信

概要

无人船项目，使用机载电脑与船控进行通信

记录一下mavros的安装流程

设备都是实验室找到的，cuav的飞控板一块，和tx2开发板
ardupilot的版本是Rover-4.5.1
tx2是Ubuntu16.04

安装流程

mavros安装

参考链接

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

接下来要运行一个脚本进行下载，不是很好下，直接就在git上克隆了

git clone /https://github.com/wyfroom/mavros-GeographicLib.git

下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。（文件名必须这样）
把那个文件夹放到Ubuntu 路径： /usr/share
到此即可完成mavros的安装。

运行roscd mavros 可以检查安装是否完成

启动mavros

参考链接
mavros和tx2连接有两种方式
我直接选择用usb连接了比较方便

运行 Mavros 之前需要现修改 launch 启动文件
打开 /opt/ros/noetic/share/mavros/launch/ 路径下的 apm.launch 文件

fcu_url 默认为 /dev/ttyACM0:57600，其中 ttyACM0 表示 USB 连接，57600 表示波特率，这里我们修改为921600

连接好以后就可以运行

roslaunch mavros apm_test_usb.launch

参考链接

rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 50 1

这一行代码运不运行，我的开发板都可以看到话题收到数据
解锁命令：

rosrun mavros mavsafety arm

前面运行launch文件后，命令行一直报警告

[ WARN] [1549505082.337265272]: TM : RTT too high for timesync: 20.48 ms.

但是解锁命令也正常
参考链接
直接在apm_config.yaml里取消了这个警告
目前不知道有没有影响
这些网址可能会有一些参考，对于后续的开发

http://ardupilot.org/dev/docs/companion-computer-nvidia-tx1.html

https://erlerobotics.gitbooks.io/erlerobot/en/mavlink/ros/mavros.html

https://github.com/mavlink/mavros/issues/275

http://answers.ros.org/question/207097/how-to-send-velocity-to-pixhawk-with-mavros/

下面是mavros的作者，里面他回答了一些问题

http://answers.ros.org/users/10566/vooon/

小结

后续完成一些算法的部署