xiang19850801的博客

原创 编写节点从ROS的FollowJointTrajectoryGoal主题订阅路径点数据

工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/root/catkin_ws然后运行以下命令在src文件夹下建立test包注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直接调用C++和python节点了，这将会在CMakeLists.txt中出现注意：这个cpp输出的是弧度制的角度，如果需要角度值需要转换，用下面的cpp。