xiao__run的博客

IT菜鸟之家

自动泊车之车位线定位(视觉定位)

1 引言   在前篇博客中,小博介绍了车位检测得一些方法,当车位识别出来其实就是将车位在图像坐标系中得坐标(u,v)给找出来,但是给出图像坐标是无法提供给决策层去倒车入库得,我们需要提供得是3D坐标,接下来本篇略浅得讲下视觉定位的知识,如何从鱼眼相机2D图像坐标到3D坐标。在看此文之前需要具备基本...

2019-04-24 09:14:51

阅读数 1120

评论数 0

opencv3 adboost LBP HOG车位线检测

这节博客我记录了下利用adaboost训练LBP 特征得过程,opencv3 至于原理这里就不再进行详细介绍了,直接说明如何进行训练。在opencv的安装目录中的E:\opencv-3.1.0\opencv\build\x64\vc14\bin 文件夹下有两个可执行文件opencv_creat...

2019-04-18 14:33:15

阅读数 94

评论数 0

鱼眼图像拼接,鱼眼相机标定及矫正(python ,opencv)

前篇博文涉及到了使用四路鱼眼图像拼接并识别车位线,这个过程涉及到鱼眼图像的标定,矫正以及裁剪,这篇博文我就就这个工作详细介绍一下,工作流程如下: 1采集图像 首先采用opencv采集到棋盘格图像,大约20几张,我的棋盘格是11x8个角点,60mm大小.如下: 2 标定图像 将20几张图像放...

2019-04-12 18:40:36

阅读数 88

评论数 0

自动驾驶之车位线检测(opencv,c++)

1、引言 近年来随着对泊车辅助系统需求的快速增长,提出了多种车位定位的方法,这些方法大致可分为4类:基于用户界面的、基于设施的、基于空闲位的和基于车位线的方法。与其他方法相比,基于车位线的方法有以下优势:(1)可以与基于用户界面的方法结合使用来减少由于司机重复操作带来的不便,而这是基于用户界面方...

2019-04-10 18:12:18

阅读数 532

评论数 4

摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器联合标定方法(自动驾驶之数据融合)

本文是来自黄浴博士的知乎专栏,(原谅我文章的图都是截图)主要概述自动驾驶系统中的传感器的标定的方法。讨论不同传感器之间的外参标定,特别是激光雷达和摄像头之间的标定。 地址为https://zhuanlan.zhihu.com/p/57028341 1、引言 传感器标定是自动驾驶的基本需求,一...

2019-04-04 10:36:13

阅读数 289

评论数 0

ros opencv 之三(双目视觉图像发布与接收)

1 引言   小博在前两次已经介绍过ROS的安装使用以及基础的基础知识了,我的研究方向是计算机视觉,所以我的大部分文章基本都是视觉.所以本节将结合视觉和ROS写一篇博客,来为大家详细讲解一下,并附上教程.  通常我们在机器人项目中都会涉及到进程间通讯,亦或是好多人老是问我python 怎么调用...

2019-04-01 10:54:24

阅读数 235

评论数 0

深度学习方法实现车道线分割之二(自动驾驶车道线分割)

1 原理 车道线检测是无人车系统里感知模块的重要组成部分。利用视觉算法的车道线检测解决方案是一种较为常见解决方案。视觉检测方案主要基于图像算法,检测出图片中行车道路的车道线标志区域。 高速公路上的车道线检测是一项具有挑战性的任务,由于车道线标志的种类繁多,车辆拥挤造成车道线标志区域被遮挡,车道...

2019-01-15 19:30:12

阅读数 2853

评论数 13

c++ opencv人臉识别 PCA实现(六)

這是opencv中的一個sample: 上圖先: PCA的数学原理 PCA(Principal Component Analysis)是一种常用的数据分析方法。PCA通过线性变换将原始数据变换为一组各维度线性无关的表示,可用于提取数据的主要特征分量,常用于高维数据的降维。下面我将以ope...

2018-12-12 14:24:28

阅读数 323

评论数 0

C++学习之五-目标检测剔除冗余框(NMS实现)

NMS(non maximum suppression),中文名非极大值抑制,在很多计算机视觉任务中都有广泛应用,如:边缘检测、目标检测等。 这里主要以人脸检测与车辆检测中的应用为例,来说明NMS 人脸检测的一些概念 (1) 绝大部分人脸检测器的核心是分类器,即给定一个尺寸固定图片,分类器判...

2018-12-11 15:52:28

阅读数 659

评论数 0

ROS学习入门之二( rqt_console 和 roslaunch)

本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。 1、 使用rqt_console和rqt_logger_level rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示...

2018-12-11 09:23:29

阅读数 134

评论数 0

ROS学习入门之一(第一个ROS小程序)

1、ROS安装 参考 https://www.linuxidc.com/Linux/2017-08/146030.htm 测试方法:小乌龟程序运行成功 分别在三个命令窗口输入 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim tur...

2018-12-01 16:49:31

阅读数 984

评论数 2

YOLOv3目标检测、卡尔曼滤波、匈牙利匹配算法多目标追踪

我先上下结果图吧,效果勉强还行,在这里我只训练了行人,官网的weights是coco数据集训练的,有80类; 1、YOLOV3目标检测 关于yolov3的原理我在这里就不解释了,可谷歌学术自行阅读,说实话yolov3的效果着实不错,但是源码是C的,不依赖其他任何库,看的云里雾里,在这里我用...

2018-11-23 10:24:20

阅读数 4166

评论数 15

C++ 算法学习四(直线、抛物线拟合)

#include <iostream> #include &...

2018-11-22 14:11:27

阅读数 404

评论数 0

C++学习(三)多线程编程

简单多线程例子: detch()启动线程: #include <thread> #include <Windows.h> using namespace std; ...

2018-10-23 17:24:51

阅读数 189

评论数 0

hog+svm 实现行人检测(C++ opencv3.4)

最近想学下传统机器学习方法来实现目标检测,从头到尾下来记录下自己的代码过程行人检测加粗样式 数据集准备:INRIA行人检测数据集百度云下载,http://pan.baidu.com/s/1eSdlw7g 下载完之后我们解压可以看到数据集文件分布 INRIADATA{**加粗样式** ...

2018-09-29 20:18:57

阅读数 1367

评论数 3

机器学习、深度学习算法_面试题整理

谢谢整理的这位大佬 转自https://www.zhihu.com/org/bei-jing-zhang-liang-wu-xian-ke-ji-you-xian-gong-si/posts 一年一度的校园招聘已经开始了,为了帮助参加校园招聘、社招的同学更好的准备面试,SIGAI整理出了一些常...

2018-09-21 23:38:35

阅读数 887

评论数 0

C++ opencv车道线识别

先上图再干活 1、 2、 (一)目前国内外广泛使用的车道线检测方法主要分为两大类: (1) 基于道路特征的车道线检测; (2) 基于道路模型的车道线检测。 基于道路特征的车道线检测作为主流检测方法之一,主要是利用车道线与道路环境的物理特征差异进行后续图像的分...

2018-09-17 17:42:45

阅读数 4002

评论数 11

C++图像处理学习(二)之图像增强——五大灰度变换

感谢博客,转自 https://blog.csdn.net/qq_34784753/article/details/61920138 1.灰度线性变换 图像的灰度线性变换是图像灰度变换的一种,图像的灰度变换通过建立灰度映射来调整源图像的灰度,从而达到图像增强的目的。灰度映射通常是用灰度...

2018-09-08 23:42:38

阅读数 1643

评论数 0

C++图像处理学习一(图像YUV转RGB,图像文件遍历,图像内存拷贝)

C++ 是一门古老而复杂的语言,绝不是一门可以速成的语言,学习它需要有意识的刻意练习和长时间的持续不断的磨练。而大多数人不太能耐得住寂寞,喜欢速成,所以像《 21 天学通 C++ 》这种书就比较受欢迎,卖得很好。通常那些干了一两年就说自己熟悉(甚至精通) C++ 的程序员只能算是轻浮的。(貌似说的...

2018-09-04 22:13:31

阅读数 484

评论数 0

Umat Mat 相互转换(apexcv学习心得一)

今天初次接触关于恩智浦的芯片,发现里面涉及opexcv部分知识,头疼不已,现将学习的记录下吧 1、读入图片 我们通过opencv读入图片,然后转换成opexcv数据类型Vsdk Umat vsdk::UMat image = cv::imread("...

2018-08-07 16:44:47

阅读数 2027

评论数 3

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除