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原创 python利用ffmpeg进行rtmp推带检测框的流

思路:opencv读取视频 —> 将视频分割为帧 —> 将每一帧进行需求加工后 —>目标检测----> 将此帧写入pipe管道 —> 利用ffmpeg进行推流直播pipe管道:利用这个特点, 把处理后的图片放入管道, 让ffmpeg读取处理后的图像帧并进行rtmp推流即可直接读取摄像头版本的代码import subprocess as sprtmpUrl = "'rtmp://localhost:1935/live_original/4"camera_path

2021-03-11 14:05:14 115

原创 python 局部直角坐标转WGS8484坐标

一、路端场景应用在车路协同中,我们感知的时候经常需要把感知的目标转为经纬度,由此包括图像、雷达坐标转真实世界坐标,世界坐标转WGS84坐标。例如感知到目标经纬度求速度,已知两点经纬度求距离;已知当前雷达84坐标,和雷达前方一障碍物84坐标,求此障碍物与雷达的连线与正北方向夹角;已知雷达84坐标与障碍物相对于雷达的距离,求此障碍物84坐标可转化为以下几个问题处理二、解决问题1、已知两点经纬度,求两点间距离;2、已知两点经纬度,求一点相对于另一点航向;3、已知一点经纬度及与另一点距离和航向,求另一

2021-03-04 17:55:57 172

原创 摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之二标定

多激光雷达与摄像头的融合算法(二)

2020-09-29 16:22:02 1350 5

原创 pytorch对植物病虫害迁移学习分类

一、 项目描述针对在大规模农业种植中传统人工农作物病虫害预防和治理上存在的问题同,应用深度学习算法来进行农作物病虫害的检测,对农作物荧光图片进行病害识别检测,包含多个农作物物种。采用目前流行的深度网络结构,如深度神经网络图像进行特征抽取,采用交叉熵和正则化项组成损失函数进行反向传播调整,对数据集进行不同情况的划分;并且使用迁移训练训练方式,最终达到根据摄像头采集的荧光照片能够分析出该植物可能有的病症。二、 识别系统设计如下图所示:三 实验步骤实验采用python编程语言,版本为3.7,以及深度

2020-08-27 19:47:32 750 4

原创 yolov5+deepsort多目标追踪,人数以及车辆统计

软件库:pytorch + numpy+opencv硬件 1080ti描述:速度: 只运行 yolov5 检测, 速率大概为 75 fps, 添加 deep_sort 多目标追踪后, 速率大概为35 fps (显卡 GTX1080Ti.)添加了每一类目标计数的功能https://github.com/xiaorun2345/yolov5-deepsort...

2020-07-21 18:11:11 11212 42

原创 智慧城市——人数统计与车辆统计方法研究

智慧城市——人数统计 与车辆统计方法研究https://github.com/yehengchen/Object-Detection-and-Tracking

2020-04-19 13:58:32 892

原创 多激光雷达与摄像头的融合算法(一)

2020年得第一篇博客,真是好长时间没发博客,这半年里毕业到一家公司之后比较忙,不发博客内心是比较着急,总觉得没记录点啥。年底了,写点东西吧,不然csdn恐怕要取消我博客专家的评级了。接下俩我分两章介绍一下文章,小编手里有两个传感器,6个激光雷达与摄像头,还有一个微波摄像头,需要将这些传感器进行融合输出目标列表。第一篇讲解如何进行通信,后面第二章讲解具体算法实现。激光雷达可以获取目标前方的环境...

2020-01-07 14:21:42 4613 5

原创 多目标追踪近几年论文及代码

多目标追踪论文代码集锦:https://github.com/SpyderXu/multi-object-tracking-paper-list

2019-10-29 10:16:50 1066

转载 python udp传输图像与文件

感谢这位作者https://blog.csdn.net/qq_36852276/article/details/907611221.理论基础首先要了解UDP的工作模式对于服务器,首先绑定IP和端口,本机测试的时候可以使用127.0.0.1是本机的专有IP,端口号 大于1024的是自定义的,所以用大于1024的端口号,然后接收客户端数据,处理,返回对于客户端,UDP不用建立连接,只管发送不...

2019-07-23 15:42:44 2679 1

原创 python多线程多进程

下面给出两个多线程实例,大家可自行学习多线程# -- coding: utf-8 --import cv2import numpy as np#引入多线程模块import threadingi=1t_lock=threading.Lock()class read_frame(threading.Thread): def __init__(self,cap): ...

2019-07-22 19:40:42 2171 3

原创 已知三点坐标求三角形面积等几何图形学问题算法

算法1. 求多边形面积设A(x1,y1),B(x2,y2),C(x3,y3)由A–>B–>C–>A 按逆时针方向转。(行列式书写要求)设三角形的面积为S则S=(1/2)(下面行列式)|x1 y1 1||x2 y2 1||x3 y3 1|S=(1/2)(x1y21+x2y31+x3y11-x1y31-x2y11-x3y21)即用三角形的三个顶点坐标求其面积的公式...

2019-07-16 11:19:33 2494

原创 深度学习目标检测数据集扩增方法

先放出链接吧,后续跑得时候补充论文传送门:https://arxiv.org/abs/1906.11172代码传送门:https://github.com/tensorflow/tpu/tree/master/models/official/detection

2019-07-03 14:33:02 2961

原创 人流量统计(opencv,caffe,dlib)

直接接到一个小项目开发,是做公园的人流量统计,涉及到很多方面的知识,小编在这里记录一下流程,涉及行人识别,多目标追踪,匹配等知识。参考国外博文,这是一个opencv学习的很好的网站。小编就是从这位大佬博客入手学习的计算机视觉,特此感谢。https://www.pyimagesearch.com/2018/07/23/simple-object-tracking-with-opencv/1、...

2019-06-21 18:04:05 7335 23

原创 opencv双目测距(BM 与SGBM匹配)

1、引言在一年之前小编写了一篇双目测距的博文,引入了大量的童鞋阅读,其博文介绍了详细的相机标定与双目测距过程和代码https://blog.csdn.net/xiao__run/article/details/78900652摄像头如前面文章所示,大家可自行购买,小编就是在这家购买https://shop224405513.taobao.com/search.htm?spm=a1z10....

2019-06-18 14:58:47 9847 9

原创 车位线识别之四关于鱼眼相机的一些API

1、引言自动泊车的博客小编已经写了好几篇了,但是部分都没有代码,今天我从鱼眼相机图像到鸟瞰变换之间的变换写一篇博客,以记录这段过程首先我们看下车位的鱼眼图像我们已经通过标定得到了内参与畸变参数,接下来我们进行矫正,由于矫正会损失好多有效信息,这里我给出两个opencv 的API,我们看下fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(...

2019-06-17 11:58:58 1978

转载 tensorlfow学习之四训练集样本不平衡问题

本文转自https://zhuanlan.zhihu.com/p/23444244      卷积神经网络(CNN)可以说是目前处理图像最有力的工具了。而在机器学习分类问题中,样本不平衡又是一个经常遇到的问题。最近在使用CNN进行图片分类时,发现CNN对训练集样本不平衡问题很敏感。在网上搜索了一下,发现这篇文章https://link.zhihu.com/?target=http%3A//www...

2019-06-12 11:42:11 908

原创 tensorflow学习之三 (添加批规范化减少过拟合,提高准确率)

在这我以mnist数据集为例,简单的搭建了一个7层网络,其余参数与前一博客相同,此代码结合前一篇即可完成自己的数据集训练。import tensorflow as tffrom tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_datamnist = input_data.read_data_sets("MNIST_data/", one_ho...

2019-06-10 21:21:30 1878

原创 tensorflow学习之二 alexnet vgg resnet目标分类

1、引言这节我们将介绍图像分类问题,任务是给定一个输入图片,将其指派到一个已知的混合类别中的某一个标签。图像分类是计算机视觉领域的核心问题之一,尽管它很(看上去)很简单,但是却有广泛的实践应用。而且,在之后的我将会使用tensorlfow 实现图像分割,许多其他的看上去不同的计算机视觉任务(例如物体识别,分割),都能够还原成图像分类。例如,在下图中,一个图像分类模型将一个图片分配给四个类别(c...

2019-06-06 11:30:03 964

原创 tensorflow学习之一股票预测(BP神经网络回归预测)

软件 :ubuntu +numpy +tensorflow硬件:GPU神经网络的内容一般,一个神经网络程序包含以下几部分内容。1.数据表达和特征提取。对于一个非深度学习神经网络,主要影响其模型准确度的因素就是数据表达和特征提取。同样的一组数据,在欧式空间和非欧空间,就会有着不同的分布。有时候换一种思考问题的思路就会使得问题变得简单。所以选择合适的数据表达可以极大的降低解决问题的难度。同样,...

2019-06-03 15:01:40 11493 1

原创 Jetson-Nano安装caffe及环境配置

1 引言:最近英伟达发布了新的硬件,号称Nvidia良心之作的99美元AI硬件Jetson-Nano:国内售价899元,可参考店家,可加群讨论,加群附上:Jetson-Nano 群号193369905https://item.taobao.com/item.htm?spm=a2126o.11854294.0.0.71ce4831dmvb9w&id=593522489685&...

2019-05-06 13:54:16 3157 3

原创 自动泊车(之三)车位线定位(视觉定位)

1 引言  在前篇博客中,小博介绍了车位检测得一些方法,当车位识别出来其实就是将车位在图像坐标系中得坐标(u,v)给找出来,但是给出图像坐标是无法提供给决策层去倒车入库得,我们需要提供得是3D坐标,接下来本篇略浅得讲下视觉定位的知识,如何从鱼眼相机2D图像坐标到3D坐标。在看此文之前需要具备基本得相机模型知识,我在前面博文讲过不少双目相机标定得知识,可参考前面得知识。本文参考博客http:/...

2019-04-24 09:14:51 8163 7

原创 opencv3 adboost LBP HOG车位线检测

这节博客我记录了下利用adaboost训练LBP 特征得过程,opencv3至于原理这里就不再进行详细介绍了,直接说明如何进行训练。在opencv的安装目录中的E:\opencv-3.1.0\opencv\build\x64\vc14\bin文件夹下有两个可执行文件opencv_createsamples.exe和opencv_traincascade.exe。将这两个文件拷贝到训练文件夹下,...

2019-04-18 14:33:15 1229 1

原创 自动驾驶之车位线检测之二单路鱼眼相机矫正裁剪(python ,C++,opencv)

前篇博文涉及到了使用四路鱼眼图像拼接并识别车位线,这个过程涉及到鱼眼图像的标定,矫正以及裁剪,这篇博文我就就这个工作详细介绍一下,工作流程如下:1采集图像首先采用opencv采集到棋盘格图像,大约20几张,我的棋盘格是11x8个角点,60mm大小.如下:2 标定图像将20几张图像放入一个文件夹,标定得出内参与畸变参数:,代码如下,opencv3版本与pythonimport cv2im...

2019-04-12 18:40:36 2610 4

原创 自动驾驶之车位线检测(opencv,c++)

1、引言近年来随着对泊车辅助系统需求的快速增长,提出了多种车位定位的方法,这些方法大致可分为4类:基于用户界面的、基于设施的、基于空闲位的和基于车位线的方法。与其他方法相比,基于车位线的方法有以下优势:(1)可以与基于用户界面的方法结合使用来减少由于司机重复操作带来的不便,而这是基于用户界面方法的主要缺陷。(2)不同于基于空闲位的方法,它能更准确地定位停车位,因为其定位过程不依赖于相邻汽车的停放...

2019-04-10 18:12:18 8069 31

原创 摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器联合标定方法(自动驾驶之数据融合)

本文是来自黄浴博士的知乎专栏,(原谅我文章的图都是截图)主要概述自动驾驶系统中的传感器的标定的方法。讨论不同传感器之间的外参标定,特别是激光雷达和摄像头之间的标定。地址为https://zhuanlan.zhihu.com/p/570283411、引言传感器标定是自动驾驶的基本需求,一个车上装了多个/多种传感器,而它们之间的坐标关系是需要确定的。湾区自动驾驶创业公司ZooX的co-found...

2019-04-04 10:36:13 13354

原创 ros opencv 之三(双目视觉图像发布与接收)

1 引言  小博在前两次已经介绍过ROS的安装使用以及基础的基础知识了,我的研究方向是计算机视觉,所以我的大部分文章基本都是视觉.所以本节将结合视觉和ROS写一篇博客,来为大家详细讲解一下,并附上教程. 通常我们在机器人项目中都会涉及到进程间通讯,亦或是好多人老是问我python 怎么调用C++,其实我认为他很有可能是遇到了进程间通讯的问题,或是图像检测使用python做的,无法将检测到的结果...

2019-04-01 10:54:24 2346

原创 深度学习方法实现车道线分割之二(自动驾驶车道线分割)

1 原理车道线检测是无人车系统里感知模块的重要组成部分。利用视觉算法的车道线检测解决方案是一种较为常见解决方案。视觉检测方案主要基于图像算法,检测出图片中行车道路的车道线标志区域。高速公路上的车道线检测是一项具有挑战性的任务,由于车道线标志的种类繁多,车辆拥挤造成车道线标志区域被遮挡,车道线可能有腐蚀磨损的情况,以及天气等因素都能给车道线检测任务带来不小的挑战。过去,大部分车道线检测算法基本是...

2019-01-15 19:30:12 12388 15

原创 c++ opencv人臉识别 PCA实现(六)

這是opencv中的一個sample:上圖先:PCA的数学原理PCA(Principal Component Analysis)是一种常用的数据分析方法。PCA通过线性变换将原始数据变换为一组各维度线性无关的表示,可用于提取数据的主要特征分量,常用于高维数据的降维。下面我将以opencv里人脸识别为例。对一副宽p、高q的二维灰度图,要完整表示该图像,需要m = pq维的向量空间,比如10...

2018-12-12 14:24:28 1116 1

原创 C++学习之五-目标检测剔除冗余框(NMS实现)

NMS(non maximum suppression),中文名非极大值抑制,在很多计算机视觉任务中都有广泛应用,如:边缘检测、目标检测等。这里主要以人脸检测与车辆检测中的应用为例,来说明NMS人脸检测的一些概念(1) 绝大部分人脸检测器的核心是分类器,即给定一个尺寸固定图片,分类器判断是或者不是人脸;(2)将分类器进化为检测器的关键是:在原始图像上从多个尺度产生窗口,并resize到固定...

2018-12-11 15:52:28 2918 1

原创 ROS学习入门之二( rqt_console 和 roslaunch)

本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。1、 使用rqt_console和rqt_logger_levelrqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger...

2018-12-11 09:23:29 478

原创 ROS学习入门之一(第一个ROS小程序)

1、ROS安装参考https://www.linuxidc.com/Linux/2017-08/146030.htm测试方法:小乌龟程序运行成功分别在三个命令窗口输入roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key若出现小乌龟窗口,并能用方向键控制小乌龟的移动表示安装成功rosru...

2018-12-01 16:49:31 7700 4

原创 YOLOv3目标检测、卡尔曼滤波、匈牙利匹配算法多目标追踪

我先上下结果图吧,效果勉强还行,在这里我只训练了行人,官网的weights是coco数据集训练的,有80类;1、YOLOV3目标检测关于yolov3的原理我在这里就不解释了,可谷歌学术自行阅读,说实话yolov3的效果着实不错,但是源码是C的,不依赖其他任何库,看的云里雾里,在这里我用的darknet训练的,利用tensorflow+keras进行测试的;关于tensorflow+kera...

2018-11-23 10:24:20 22505 42

原创 C++ 算法学习四(直线、抛物线拟合)

#include <iostream>#include <stdio.h>#include &a

2018-11-22 14:11:27 4215 2

转载 C++学习(三)多线程编程

简单多线程例子:detch()启动线程:#include <thread>#include <Windows.h>using namespace std;void TestThread1();void TestThread2();int main(){ thread t1(TestThread1); t1.detach(); th...

2018-10-23 17:24:51 461

原创 hog+svm 实现行人检测(C++ opencv3.4)

最近想学下传统机器学习方法来实现目标检测,从头到尾下来记录下自己的代码过程行人检测加粗样式数据集准备:INRIA行人检测数据集百度云下载,http://pan.baidu.com/s/1eSdlw7g下载完之后我们解压可以看到数据集文件分布INRIADATA{**加粗样式** normalized_images{ train{ pos:96x1...

2018-09-29 20:18:57 4899 9

转载 机器学习、深度学习算法_面试题整理

谢谢整理的这位大佬转自https://www.zhihu.com/org/bei-jing-zhang-liang-wu-xian-ke-ji-you-xian-gong-si/posts一年一度的校园招聘已经开始了,为了帮助参加校园招聘、社招的同学更好的准备面试,SIGAI整理出了一些常见的机器学习、深度学习面试题。理解它们,对你通过技术面试非常有帮助,当然,我们不能只限于会做这些题目,最终...

2018-09-21 23:38:35 4327

原创 C++ opencv车道线识别

先上图再干活 1、 2、 (一)目前国内外广泛使用的车道线检测方法主要分为两大类: (1) 基于道路特征的车道线检测; (2) 基于道路模型的车道线检测。 基于道路特征的车道线检测作为主流检测方法之一,主要是利用车道线与道路环境的物理特征差异进行后续图像的分割与处理,从而突出车道线特征,以实现车道线的检测。该方法复杂度较低,实时性较高,但容易受到道路环境干扰。 基于道路模...

2018-09-17 17:42:45 16924 44

转载 C++图像处理学习(二)之图像增强——五大灰度变换

感谢博客,转自 https://blog.csdn.net/qq_34784753/article/details/61920138 1.灰度线性变换图像的灰度线性变换是图像灰度变换的一种,图像的灰度变换通过建立灰度映射来调整源图像的灰度,从而达到图像增强的目的。灰度映射通常是用灰度变换曲线来进行表示。通常来说,它是将图像的像素值通过指定的线性函数进行变换,以此来增强或者来减弱图像的灰度,...

2018-09-08 23:42:38 5689 1

原创 C++图像处理学习一(图像YUV转RGB,图像文件遍历,图像内存拷贝)

C++ 是一门古老而复杂的语言,绝不是一门可以速成的语言,学习它需要有意识的刻意练习和长时间的持续不断的磨练。而大多数人不太能耐得住寂寞,喜欢速成,所以像《 21 天学通 C++ 》这种书就比较受欢迎,卖得很好。通常那些干了一两年就说自己熟悉(甚至精通) C++ 的程序员只能算是轻浮的。(貌似说的就是我自己,哈哈) Linux 之父 Linus 就曾说:“ C++ 是一门很恐怖的语言,而比...

2018-09-04 22:13:31 2023

原创 Umat Mat 相互转换(apexcv学习心得一)

今天初次接触关于恩智浦的芯片,发现里面涉及opexcv部分知识,头疼不已,现将学习的记录下吧 1、读入图片 我们通过opencv读入图片,然后转换成opexcv数据类型Vsdk Umatvsdk::UMat image = cv::imread("in_color_256x256.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR).getUMat(cv::ACCESS_RW);// ...

2018-08-07 16:44:47 9814 3

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发表于 2020-01-02 最后回复 2020-06-06

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