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xiao__run的博客

IT菜鸟之家

原创 智慧城市——人数统计与车辆统计方法研究

智慧城市——人数统计 与车辆统计方法研究 https://github.com/yehengchen/Object-Detection-and-Tracking

2020-04-19 13:58:32 207 0

原创 多激光雷达与摄像头的融合算法(一)

2020年得第一篇博客,真是好长时间没发博客,这半年里毕业到一家公司之后比较忙,不发博客内心是比较着急,总觉得没记录点啥。年底了,写点东西吧,不然csdn恐怕要取消我博客专家的评级了。 接下俩我分两章介绍一下文章,小编手里有两个传感器,6个激光雷达与摄像头,还有一个微波摄像头,需要将这些传感器进行...

2020-01-07 14:21:42 1000 2

原创 多目标追踪近几年论文及代码

多目标追踪论文代码集锦: https://github.com/SpyderXu/multi-object-tracking-paper-list

2019-10-29 10:16:50 547 0

转载 python udp传输图像与文件

感谢这位作者 https://blog.csdn.net/qq_36852276/article/details/90761122 1.理论基础 首先要了解UDP的工作模式 对于服务器,首先绑定IP和端口,本机测试的时候可以使用127.0.0.1是本机的专有IP,端口号 大于1024的是自定义的...

2019-07-23 15:42:44 1303 1

原创 python多线程多进程

下面给出两个多线程实例,大家可自行学习 多线程 # -- coding: utf-8 -- import cv2 import numpy as np #引入多线程模块 import threading i=1 t_lock=threading.Lock() class read...

2019-07-22 19:40:42 1952 3

原创 已知三点坐标求三角形面积等几何图形学问题算法

算法1. 求多边形面积 设A(x1,y1),B(x2,y2),C(x3,y3) 由A–>B–>C–>A 按逆时针方向转。(行列式书写要求) 设三角形的面积为S 则S=(1/2)(下面行列式) |x1 y1 1| |x2 y2 1| |x3 y3 1| S=(1...

2019-07-16 11:19:33 1318 0

原创 深度学习目标检测数据集扩增方法

先放出链接吧,后续跑得时候补充 论文传送门: https://arxiv.org/abs/1906.11172 代码传送门: https://github.com/tensorflow/tpu/tree/master/models/official/detection

2019-07-03 14:33:02 1390 0

原创 人流量统计(opencv,caffe,dlib)

直接接到一个小项目开发,是做公园的人流量统计,涉及到很多方面的知识,小编在这里记录一下流程,涉及行人识别,多目标追踪,匹配等知识。 参考国外博文,这是一个opencv学习的很好的网站。小编就是从这位大佬博客入手学习的计算机视觉,特此感谢。 https://www.pyimagesearch.c...

2019-06-21 18:04:05 3483 9

原创 opencv双目测距(BM 与SGBM匹配)

1、引言 在一年之前小编写了一篇双目测距的博文,引入了大量的童鞋阅读,其博文介绍了详细的相机标定与双目测距过程和代码 https://blog.csdn.net/xiao__run/article/details/78900652 摄像头如前面文章所示,大家可自行购买,小编就是在这家购买...

2019-06-18 14:58:47 3222 7

原创 车位线识别之四关于鱼眼相机的一些API

1、引言 自动泊车的博客小编已经写了好几篇了,但是部分都没有代码,今天我从鱼眼相机图像到鸟瞰变换之间的变换写一篇博客,以记录这段过程 首先我们看下车位的鱼眼图像 我们已经通过标定得到了内参与畸变参数,接下来我们进行矫正,由于矫正会损失好多有效信息,这里我给出两个opencv 的API,我们看...

2019-06-17 11:58:58 1010 0

转载 tensorlfow学习之四训练集样本不平衡问题

本文转自https://zhuanlan.zhihu.com/p/23444244       卷积神经网络(CNN)可以说是目前处理图像最有力的工具了。而在机器学习分类问题中,样本不平衡又是一个经常遇到的问题。最近在使用CNN进行图片分类时,发现CNN对训练集样本不平衡问题很敏感。在网上搜索了一...

2019-06-12 11:42:11 587 0

原创 tensorflow学习之三 (添加批规范化减少过拟合,提高准确率)

在这我以mnist数据集为例,简单的搭建了一个7层网络,其余参数与前一博客相同,此代码结合前一篇即可完成自己的数据集训练。 import tensorflow as tf from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data mnis...

2019-06-10 21:21:30 1681 0

原创 tensorflow学习之二 alexnet vgg resnet目标分类

1、引言 这节我们将介绍图像分类问题,任务是给定一个输入图片,将其指派到一个已知的混合类别中的某一个标签。图像分类是计算机视觉领域的核心问题之一,尽管它很(看上去)很简单,但是却有广泛的实践应用。而且,在之后的我将会使用tensorlfow 实现图像分割,许多其他的看上去不同的计算机视觉任务(例...

2019-06-06 11:30:03 569 0

原创 tensorflow学习之一股票预测(BP神经网络回归预测)

软件 :ubuntu +numpy +tensorflow 硬件:GPU 神经网络的内容 一般,一个神经网络程序包含以下几部分内容。 1.数据表达和特征提取。对于一个非深度学习神经网络,主要影响其模型准确度的因素就是数据表达和特征提取。同样的一组数据,在欧式空间和非欧空间,就会有着不同的分...

2019-06-03 15:01:40 5193 0

原创 Jetson-Nano安装caffe及环境配置

1 引言: 最近英伟达发布了新的硬件,号称Nvidia良心之作的99美元AI硬件Jetson-Nano: 国内售价899元,可参考店家,可加群讨论,加群附上:Jetson-Nano 群号193369905 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a212...

2019-05-06 13:54:16 2205 1

原创 自动泊车(之三)车位线定位(视觉定位)

1 引言   在前篇博客中,小博介绍了车位检测得一些方法,当车位识别出来其实就是将车位在图像坐标系中得坐标(u,v)给找出来,但是给出图像坐标是无法提供给决策层去倒车入库得,我们需要提供得是3D坐标,接下来本篇略浅得讲下视觉定位的知识,如何从鱼眼相机2D图像坐标到3D坐标。在看此文之前需要具备基...

2019-04-24 09:14:51 5199 6

原创 opencv3 adboost LBP HOG车位线检测

这节博客我记录了下利用adaboost训练LBP 特征得过程,opencv3 至于原理这里就不再进行详细介绍了,直接说明如何进行训练。在opencv的安装目录中的E:\opencv-3.1.0\opencv\build\x64\vc14\bin 文件夹下有两个可执行文件opencv_creat...

2019-04-18 14:33:15 836 1

原创 自动驾驶之车位线检测之二单路鱼眼相机矫正裁剪(python ,C++,opencv)

前篇博文涉及到了使用四路鱼眼图像拼接并识别车位线,这个过程涉及到鱼眼图像的标定,矫正以及裁剪,这篇博文我就就这个工作详细介绍一下,工作流程如下: 1采集图像 首先采用opencv采集到棋盘格图像,大约20几张,我的棋盘格是11x8个角点,60mm大小.如下: 2 标定图像 将20几张图像放...

2019-04-12 18:40:36 1413 4

原创 自动驾驶之车位线检测(opencv,c++)

1、引言 近年来随着对泊车辅助系统需求的快速增长,提出了多种车位定位的方法,这些方法大致可分为4类:基于用户界面的、基于设施的、基于空闲位的和基于车位线的方法。与其他方法相比,基于车位线的方法有以下优势:(1)可以与基于用户界面的方法结合使用来减少由于司机重复操作带来的不便,而这是基于用户界面方...

2019-04-10 18:12:18 4774 27

原创 摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器联合标定方法(自动驾驶之数据融合)

本文是来自黄浴博士的知乎专栏,(原谅我文章的图都是截图)主要概述自动驾驶系统中的传感器的标定的方法。讨论不同传感器之间的外参标定,特别是激光雷达和摄像头之间的标定。 地址为https://zhuanlan.zhihu.com/p/57028341 1、引言 传感器标定是自动驾驶的基本需求,一...

2019-04-04 10:36:13 7502 0

原创 ros opencv 之三(双目视觉图像发布与接收)

1 引言   小博在前两次已经介绍过ROS的安装使用以及基础的基础知识了,我的研究方向是计算机视觉,所以我的大部分文章基本都是视觉.所以本节将结合视觉和ROS写一篇博客,来为大家详细讲解一下,并附上教程.  通常我们在机器人项目中都会涉及到进程间通讯,亦或是好多人老是问我python 怎么调用...

2019-04-01 10:54:24 1313 0

原创 深度学习方法实现车道线分割之二(自动驾驶车道线分割)

1 原理 车道线检测是无人车系统里感知模块的重要组成部分。利用视觉算法的车道线检测解决方案是一种较为常见解决方案。视觉检测方案主要基于图像算法,检测出图片中行车道路的车道线标志区域。 高速公路上的车道线检测是一项具有挑战性的任务,由于车道线标志的种类繁多,车辆拥挤造成车道线标志区域被遮挡,车道...

2019-01-15 19:30:12 8398 13

原创 c++ opencv人臉识别 PCA实现(六)

這是opencv中的一個sample: 上圖先: PCA的数学原理 PCA(Principal Component Analysis)是一种常用的数据分析方法。PCA通过线性变换将原始数据变换为一组各维度线性无关的表示,可用于提取数据的主要特征分量,常用于高维数据的降维。下面我将以ope...

2018-12-12 14:24:28 788 1

原创 C++学习之五-目标检测剔除冗余框(NMS实现)

NMS(non maximum suppression),中文名非极大值抑制,在很多计算机视觉任务中都有广泛应用,如:边缘检测、目标检测等。 这里主要以人脸检测与车辆检测中的应用为例,来说明NMS 人脸检测的一些概念 (1) 绝大部分人脸检测器的核心是分类器,即给定一个尺寸固定图片,分类器判...

2018-12-11 15:52:28 1611 0

原创 ROS学习入门之二( rqt_console 和 roslaunch)

本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试,以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。 1、 使用rqt_console和rqt_logger_level rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示...

2018-12-11 09:23:29 292 0

原创 ROS学习入门之一(第一个ROS小程序)

1、ROS安装 参考 https://www.linuxidc.com/Linux/2017-08/146030.htm 测试方法:小乌龟程序运行成功 分别在三个命令窗口输入 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim tur...

2018-12-01 16:49:31 5553 4

原创 YOLOv3目标检测、卡尔曼滤波、匈牙利匹配算法多目标追踪

我先上下结果图吧,效果勉强还行,在这里我只训练了行人,官网的weights是coco数据集训练的,有80类; 1、YOLOV3目标检测 关于yolov3的原理我在这里就不解释了,可谷歌学术自行阅读,说实话yolov3的效果着实不错,但是源码是C的,不依赖其他任何库,看的云里雾里,在这里我用...

2018-11-23 10:24:20 16065 37

原创 C++ 算法学习四(直线、抛物线拟合)

#include <iostream> #include &...

2018-11-22 14:11:27 2236 2

转载 C++学习(三)多线程编程

简单多线程例子: detch()启动线程: #include <thread> #include <Windows.h> using namespace std; void TestThread1...

2018-10-23 17:24:51 317 0

原创 hog+svm 实现行人检测(C++ opencv3.4)

最近想学下传统机器学习方法来实现目标检测,从头到尾下来记录下自己的代码过程行人检测加粗样式 数据集准备:INRIA行人检测数据集百度云下载,http://pan.baidu.com/s/1eSdlw7g 下载完之后我们解压可以看到数据集文件分布 INRIADATA{**加粗样式** ...

2018-09-29 20:18:57 3500 8

转载 机器学习、深度学习算法_面试题整理

谢谢整理的这位大佬 转自https://www.zhihu.com/org/bei-jing-zhang-liang-wu-xian-ke-ji-you-xian-gong-si/posts 一年一度的校园招聘已经开始了,为了帮助参加校园招聘、社招的同学更好的准备面试,SIGAI整理出了一些常...

2018-09-21 23:38:35 2270 0

原创 C++ opencv车道线识别

先上图再干活 1、 2、 (一)目前国内外广泛使用的车道线检测方法主要分为两大类: (1) 基于道路特征的车道线检测; (2) 基于道路模型的车道线检测。 基于道路特征的车道线检测作为主流检测方法之一,主要是利用车道线与道路环境的物理特征差异进行后续图像的分...

2018-09-17 17:42:45 12149 28

转载 C++图像处理学习(二)之图像增强——五大灰度变换

感谢博客,转自 https://blog.csdn.net/qq_34784753/article/details/61920138 1.灰度线性变换 图像的灰度线性变换是图像灰度变换的一种,图像的灰度变换通过建立灰度映射来调整源图像的灰度,从而达到图像增强的目的。灰度映射通常是用灰度...

2018-09-08 23:42:38 4065 1

原创 C++图像处理学习一(图像YUV转RGB,图像文件遍历,图像内存拷贝)

C++ 是一门古老而复杂的语言,绝不是一门可以速成的语言,学习它需要有意识的刻意练习和长时间的持续不断的磨练。而大多数人不太能耐得住寂寞,喜欢速成,所以像《 21 天学通 C++ 》这种书就比较受欢迎,卖得很好。通常那些干了一两年就说自己熟悉(甚至精通) C++ 的程序员只能算是轻浮的。(貌似说的...

2018-09-04 22:13:31 1280 0

原创 Umat Mat 相互转换(apexcv学习心得一)

今天初次接触关于恩智浦的芯片,发现里面涉及opexcv部分知识,头疼不已,现将学习的记录下吧 1、读入图片 我们通过opencv读入图片,然后转换成opexcv数据类型Vsdk Umat vsdk::UMat image = cv::imread("in_c...

2018-08-07 16:44:47 7753 3

原创 Mask_RCNN分割测试

目标检测是计算机视觉和模式识别的重要研究方向,主要是确定图像中是否有感兴趣的目标存在,并对其进行探测和精确定位。传统的目标检测流程采用滑动窗口进行区域选择,然后采用 SIFT、HOG 等方法进行特征提取,最后采用 SVM、Adaboost 进行类别判断。但是传统的目标检测方法面临的主要问题有:特征...

2018-07-30 14:14:35 3124 1

原创 python-opencv 目标追踪,多目标追踪(需要opencv扩展模块,C++,python)

提起目标跟踪,大家可能会想起的就是camshift,但是camshift跟踪往往达不到我们的跟踪要求,包括稳定性和准确性。 opencv3.1版本发行后,集成了多个跟踪算法,但需要扩展模块,即tracker,大部分都是近年VOT竞赛榜上有名的算法,虽然仍有缺陷存在,但效果还不错。 下面我提供C...

2018-07-17 16:46:17 11413 11

原创 tensorflow学习记录,制作数据集训练

暂且贴出代码记录下,省的弄丢了,后面我有时间再修改,哈哈 import tensorflow as tf import os from PIL import Image import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np '...

2018-07-13 16:32:56 829 0

原创 mxnet学习(一)----利用自己的数据集图像分类

这段时间小编参加了一个叫prcv的挑战赛,其中就有一个项目是多标签图像分类,可是小编一直使用的是caffe框架,这给这个任务带来了比较大的挑战,据说可以通过修改caffe源码来实现多标签分类问题,但是我觉得太麻烦了,也不想去修改我的caffe源码,毕竟caffe也不太好安装,tensorflow,...

2018-07-13 14:10:03 4793 1

原创 ubuntu下caffe tensorflow opencv anaconda pytorch mxnet keras等深度学习框架软件的安装

我在学习深度学习的过程中遇到了很多坑,刚开始时配置一个深度学习框架caffe需要一周,现在只需要一个小时。下面的这些网页给了我很大的帮助。希望也能给一些对深度学习感兴趣的同学一点帮助。 1.爆详细Ubuntu16.04,CUDA8.0,Caffe,OpenCV3.1,Theano,Tensorf...

2018-06-10 21:37:28 476 0

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