opencv学习实战
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双目视觉之立体匹配
引言立体匹配—匹配两个不同摄像机视图中的三维点—只能在两摄像机的重叠视图内的可视区域上才能被计算。如果知道了摄像机的物理坐标或者场景中物体的大小,就可以通过两个不同摄像机视图中的匹配点之间的三角测量视差值d = xl - xr来求取深度。opencv实现了两种立体匹配算法:块匹配算法和半全局块匹配算法。块匹配算法(block matching,BM)该算法使用了叫“绝对误差之和...原创 2020-04-05 10:56:13 · 4842 阅读 · 21 评论 -
双目视觉之立体校正
在本篇文章中,将根据上一篇文章得到的两个摄像机的相对位置进行图像的立体校正引言当两个像平面式完全行对准的,计算立体视差是最简单的。但是两台摄像机几乎不可能有准确的共面和行对准成像平面,完美的对准结构在真实的立体系统中几乎不存在。因此,立体校正的目的是对两台摄像机的图像平面重投影,使得它们精确落在同一个平面上,而且图像的行完全地对准到前向平行的结构上。要保证两个摄像机的图像在校正之后是对准...原创 2020-04-02 09:43:01 · 7492 阅读 · 34 评论 -
双目视觉之立体标定
三角测量假设已有一套无畸变、对准、已测量好的完美标准立体实验台,如下图:两台摄像机的图像平面彼此完全共面,具有完全平行的光轴(光轴是从投影中心O出发,通过主点c的一条射线,又称为“主光线”),它们是已知距离,也就是相等的焦距,并且假设主点cxleft和cxright已经校准,在左右图像上有相同的像素坐标。进一步假设两幅图像是行对准的,并且一台摄像机的像素与另一台完全对准,我们称摄像机前...原创 2020-03-30 16:34:29 · 3782 阅读 · 24 评论 -
双目视觉之消除畸变
在本篇文章中,将告诉你如何利用相机的标定(camera calibration)来矫正因使用透镜而给针孔模型带来的主要偏差文章目录前言:相机模型射影几何基础透镜畸变标定(计算内参数矩阵和畸变向量)旋转矩阵和平移向量单应性相机标定求解相机内在参数和畸变参数需要多少个棋盘视图内幕探秘前言:畸变的产生:针孔相机模型:针孔是一堵想象中的墙(中间有一个微型小孔),光线只能从一个针孔中通过,其余的光...原创 2020-03-28 10:50:05 · 4741 阅读 · 20 评论