STM32实现简单的智能车

智能车（Smart Car）是一种基于嵌入式系统的智能交通工具，它能够通过自主感知和决策，实现自动驾驶和避免障碍物等功能。在本篇文章中，我将介绍如何使用STM32微控制器实现一个简单的智能车，包括电机驱动、传感器采集、运动控制和决策等功能。以下是具体的内容。

一、硬件准备 我们需要准备以下硬件：

1. STM32单片机开发板：例如STM32F407VGT6；
2. 电机驱动器：可以选择L298N或者TB6612FNG等；
3. 电机：两个直流电机用于驱动车轮；
4. 超声波传感器：用于测量距离，例如HC-SR04；
5. 光电传感器：用于检测黑线，例如光敏电阻；
6. LED指示灯：用于显示车辆状态；
7. 电源供应：例如锂电池或者电源适配器。

二、电机驱动 电机驱动器（Motor Driver）用于控制电机的转动方向和速度。在本例中，我们使用L298N电机驱动器。首先，将STM32的IO口连接到电机驱动器的控制引脚上。然后，配置STM32的IO口为输出模式，并设置电平来控制电机的转动方向和速度。

以下是使用STM32的HAL库进行电机驱动的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

#define MOTOR1_PIN_A GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_PIN_B GPIO_PIN_1
#define MOTOR2_PIN_A GPIO_PIN_2
#define MOTOR2_PIN_B GPIO_PIN_3

void motor_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure