modbus协议的介绍

MODBUS是一个工业制造环境中应用的一个通用协议。它是一个请求/应答协议，即是从机从不主动发信息给主机，并且提供功能码规定的服务（所有功能码都附在excel表格中）。MODBUS总共支持三种传输模式RTU、ASCII、TCP/IP。ASCII模式中，一个信息中的每8位字节作为两个ASCII字符传输的，这种模式的主要优点是允许字符直接的时间间隔长达1s，不会出现错误。RTU模式中，报文中每个字节8位含有两个4位十六进制的字符。这两种模式相比，原本发送一个字节的，ASCII模式需要发送的是两个字节，而RTU模式需要发送的是一个字节，所以RTU模式有较高的数据密度，在相同的波特率下比ASCII模式有更高的吞吐率。由于我采用的是RTU模式，下面介绍的主要是RTU模式。

首先介绍下通信时发送的一帧的格式，如下表格

地址域（1字节）

功能码（1字节）

数据（<=252字节）

差错校验（2字节）

其中，协议数据单元(PDU)包跨功能码和数据。发送和接收的数据都是以上数据格式，至少包括地址域、功能码、差错校验，数据可以没有，所以最少的一帧为4个字节。完整的一帧最多256个字节，地址域占用一个字节，功能码一个字节，差错校验两个字节，数据小于等于252个字节。

下面介绍一下，字符到底是怎么传送的，什么样的一帧是符合要协议的，什么时候为一帧结束？第一个问题：它是串行传送的，每个字符均按照从左向右的顺序发送，左边是最高位，右边是最低位。第二个问题整个报文帧必须以连续的字符流发送，两个字符之间的空闲间隔大于1.5字符时间，如果超过被认为不完整应该被接收节点抛弃。第三个问题：帧间要超过3.5个字符，也即是上一帧最后一个字符与下一帧第一个字符相隔的时间超过3.5个字符，我们可以计算下每个字符发送的时间，假设波特率为f，发送一个字符串口发送的位数为11位（1位起始位，8位数据位，1位奇偶校验位，1位停止位），可根据公式计算计算 的时间，公式为 。

接下来，介绍一下主机的两种发送模式。一种是广播模式，地址域为0，从机无需应答，主机等待一段时间即可结束一帧通信。另外一种是单播模式，地址为想要通信的从机地址，发送完，需要等待回答方可结束，如若出错尚需出错处理。下面给出了主节点的状态图，