Cleanflight文档——PID 整定

Cleanflight文档——PID 整定

翻译：Damm Stanger

时间：2017.4.9

原文地址：PID tuning

飞行动力学的每一方面都是有PID控制器进行控制的，这是一个利用陀螺仪和（或，取决于你的飞行模式）加速度计对你的摇杆输入做出响应并使飞行器在空中保持稳定的算法。

“PID”参数是一系列用于控制PID控制器动作的调节参数，每一个飞行器的最佳PID参数都是不同的，所以如果你找不到别人分享给你的精确参数，为找到最好的PID设置，你需要一些尝试和错误教训。

以下视频可以帮助你识别和纠正由PID设置导致的飞行问题：

https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

根本上说，PID控制器的目标就是控制飞行器3个轴向上的旋转角速度跟踪你通过摇杆输入的目标角速度。在目标角速度与陀螺仪测量的实际角速度之间有一个误差，控制器会试图将此误差归零。

PID参数

P项  控制误差修正的力度，被应用于飞行器对角度和角速度的跟踪，如果P项太小，飞行器不能足够快速地响应以保持稳定， 将很难被控制，如果太大，飞行器会因为角速度和 角度连续的超调而震荡/摇晃。

I项  修正小的长期的误差。如果I项太小，飞行器的姿态会出现缓慢的漂移，如果太大，飞行器会缓慢震荡。

D项 靠监控误差的变化率来提高系统的稳定性。如果误差快速地收敛到0，D项会产生反向的修正力以避免超调。</