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原创 ROS入门：IMU&GPS融合定位实例
声明：1。本文主要针对IMU&GPS融合定位仿真环境的搭建过程进行讲解，而没有对具体原理的介绍2。本人作为技术小白，完全参考了https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055的内容（其对环境的搭建讲的较少），对原理感兴趣的童鞋可以参考;若搭建环境的过程中遇到任何问题，也随时欢迎与本人交流。先放一张运行结果：知识准备：1。电脑装有ubuntu系统，2。已经安装了ROS何Eigen库，了解ROS的基本使用，并已经创建了工作空间catkin_ws参考博文：htt
2020-07-04 14:53:40
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原创 点云库PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别(1_提取模型vfh描述子)
最近在进行物体识别，现将调试的过程分享给大家。我的任务与教材还是有些差别。主要在于：只需要识别出是物体的类别即可，并不需要估计位姿我的点云数据是PointXYZ本文我将介绍根据模型的点云提取vfh特征1.首先将模型文件命名为“model_*.pcd”的格式，并放入Data文件夹2.估计vfh特征，并保存文.pcd文件#include <vtkAutoInit.h>V...
2020-04-15 23:27:27
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原创 从状态观测器角度理解卡尔曼滤波
本文假定读者已学习过现代控制原理与概率论的相关知识，约定如内容涉及该学科则自动跳过解释，文章基于作者对卡尔曼滤波器的认识，融入了一些个人想法，并不完全按照卡尔曼滤波的原文进行公式推理，如有错误，欢迎指出。卡尔曼滤波解决了什么问题？ 卡尔曼滤波是经典的预测算法，它能在存在噪声和干扰的情况下对系统的状态进行最优估计。通信与控制中一类重要的理论和实践问题是统计性质的。这些问题包括：(1)随机信号的预测；(2)将随机信号与随机噪声分离；(3)在存在随机噪声的情况下检测已知形式的信号(脉冲、正弦)。如果
2022-05-19 21:13:05
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原创 [动态规划] leetcode 416. 分割等和子集
问题描述： 分割等和子集：给你一个只包含正整数的非空数组 nums 。请你判断是否可以将这个数组分割成两个子集，使得两个子集的元素和相等。 例子：输入nums = {1, 5, 11 , 5}; 输出true。动态规划求解 这是一个0-1背包问题的变种，也就是每种物品只能选择一次。与之对应的是完全背包问题，选择每种物品的数量是不限制的，可以与另一篇博文对照来看。将非空数组 nums，分为两部分，使得两部分的和相等，该问题等价于从数组中选择部分数字，使得其和等于数组总和的一半。特别的当数组总和
2022-03-27 22:11:18
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原创 [动态规划] leetcode 518. 零钱兑换 II
标题问题描述：（零钱兑换 II）给你一个整数数组 coins 表示不同面额的硬币，另给一个整数 amount 表示总金额。请你计算并返回可以凑成总金额的硬币组合数。如果任何硬币组合都无法凑出总金额，返回 0 。假设每一种面额的硬币有无限个。例子：输入amount = 5，coins = {1, 2, 5}; 输出4动态规划求解令dp[i][j]dp[ i ][ j ]dp[i][j]使用前i种硬币兑换金额j 的方法次数，数组coins[]表示所存取的硬币金额。当采用动态规划思想来解决本问题时，对于前
2022-03-27 17:29:50
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原创 ROS学习：cv_bridge与opencv版本冲突三种解决方案
1 问题描述： cv_bridge会使用自定义版本的opecv，当我们想使用自己的opencv版本时可能会发生冲突。比如：我用opencv 3.2写的程序，而对方电脑的cv::bridge一直调用的opencv 4.1，然后为了执行我的程序就在对方电脑上安装了opencv 3.2，当ros节点中既使用opencv又引入cv_bridge时，程序报错说没有定义imread函数。2 解决方案：2.1 不使用cv_bridge包 好多博文提到这种方法，也就是在写ros节点的时候不使用cv_bridg
2021-09-11 14:51:53
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原创 用ubuntu制作ubuntu系统启动盘
简介制作ubuntu系统的启动盘有两钟方法，在ubuntu系统制作或者在windows系统制作，其中ubuntu12.04以后的系统都自带了启动盘制作工具，非常方便，这里着重介绍这种方法。准备：一个大于等于4G的U盘从官网下载对应ubuntu系统.iso文件制作过程首先在启动栏输入Startup Disk Creator(中文系统的化输入“启动盘创建器”)，打开系统自带的启动盘制作工具软件会自动检测Downloads（下载）文件夹内的iso文件和插入电脑的U盘，此时也可以在此界面
2021-08-19 17:13:55
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原创 【动态SLAM】动态场景下实时三维重建论文汇总
文章目录实时三维重建介绍动态环境下三维重建论文汇总1. DynamicFusion: Reconstruction and Tracking of Non-rigid Scenes in Real-Time2. Co-Fusion: Real-time Segmentation, Tracking and Fusion of Multiple Objects3. Fast Odometry and Scene Flow from RGB-D Cameras based on Geometric Cluste
2021-08-16 17:05:48
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原创 KinectFusion原理介绍
1 简介： 2011年所开源的KinectFusion是第一个使用RGBD相机进行实时稠密三维重建的系统（需要GPU，甚至多个GPU或者高性能GPU），当时具有重大的开创意义；其所用的地图为TSDF地图，也对后续稠密地图的发展有着重大的意义。目前很多动态环境下的实时三维重建系统都是在KinectFusion或者ElasticFusion基础上扩展的。 实时三维重建技术与SLAM有很大的相关性，不同之处在于三维重建更关注建图的完整性和精度，而SLAM技术更关注定位精度,建图是为了辅助定位，并不太关注地
2021-08-06 11:06:19
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转载 【动态SLAM】经典开源论文（更新中）
【动态SLAM】经典开源论文（更新中）0 简介1.DynaSLAM（IROS 2018）2.DS-SLAM（IROS 2018， 清华大学）3.Detect-SLAM（2018 IEEE WCACV， 北京大学）4.VDO-SLAM（arXiv 2020）5.Co-Fusion（ICRA 2017）6.Learning Rigidity in Dynamic Scenes with a Moving Camera for 3D Motion Field Estimation（2018，ECCV，NVIDIA
2021-07-08 14:30:38
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转载 【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）
【动态SLAM】快速入门（原理介绍及经典算法）0 简介1. 传统视觉SLAM技术的局限2. 常用算法：2.1 基于深度学习的分割方法2.1.1 目标检测（Object Detection）2.1.2 语义分割（INstance Segmentation）2.2 基于多视图几何的方法2.3 基于光流/场景流的方法2.3.1 光流方法2.3.2 场景流方法2.4 基于残差的方法3. 性能比较0 简介 博文首发自我的古乐居博客：https://www.guyuehome.com/34296，定期“动态环境下
2021-07-08 14:22:42
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转载 语义分割、实例分割和全景分割
语义分割、实例分割和全景分割的区别与联系0 简介1 semantic segmentation（语义分割）2 Instance segmentation（实例分割）3 Panoramic segmentation（全景分割）4 目标检测（Object Detection）0 简介 在做动态环境slam的过程中需要用到场景的语义信息，之前一直以为语义分割和实例分割是一个东西，调研后才了解到其中的区别与联系。这里重点说下语义分割、实力分割和全景分割的作用。 转载自：https://blog.csdn.
2021-06-22 15:50:43
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原创 ORB-SLAM：使用二进制文件ORBvoc.bin加速词典读取
简介ORBSLAM默认读取txt格式的ORBvoc.txt字典，速度非常慢，而读取二进制的ORBvoc.bin可以大大加快此过程（从8.57s 到 0.12s）。解决方案1.下载ORBvoc.bin文件：https://github.com/nxyzgf/sgg-dbow2(如果网络不好可以私信邮箱地址,无偿提供服务)2.ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的做法是相同的，博文https://blog.csdn.net/h_372101/article/details/107912933的做法很精
2021-05-15 17:15:52
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原创 linux挂载硬盘无权限（permission denied）
问题描述我在TX2的ubuntu系统里挂载一个硬盘之后，可以看到相应文件夹分配了空间，但是无法对其进行写的操作，并提示权限不够（permission denied）解决方案：我们只需要将该文件夹的访问权限设置为普通用户即可sudo chmod 777 /media/sda1其中/media/sda1为我的硬盘的挂载文件位置...
2021-04-29 13:35:49
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转载 Pluecker coordinates（普吕克坐标系）介绍
最近在看光场拼接的论文时，在拼接之前需要将两个光场进行配准（Registration），将光场转换到Pluecker坐标系下，这样做有两个好处：1.在Pluecker坐标系中描述光线，投影到均匀光场坐标中是一个线性映射 2. 3D场景中的点在4D光场中是一个二维的线性子空间，因此可以...
2021-04-21 22:11:53
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转载 SLAM综述论文：Past, Present, and Future of SLAM: Towards the Robust-Perception Age
文章目录 SLAM 研究的时代划分 the classical age (1986 - 2004)the algorithmic-analysis age (2004 - 2015)the robust-perception age (now)自主机器人真的需要SLAM吗？SLAM问题被解决了吗？SLAM算法鲁棒性 SLAM算法鲁棒性面临的主要挑战 数据关联（data association...
2021-04-10 11:24:17
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原创 gazebo+ORB-SLAM仿真教程
gazebo+ORB-SLAM仿真教程介绍仿真环境搭建ORBSLAM2安装与配置运行仿真环境：介绍开发环境：本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真，环境为：ubuntu 16.04 + ROS + gazebo 7.0 + ORB-slam2预备知识：ROS,gazebo,ORB-SLAM的相关知识参考链接：运行效果：https://www.bilibili.com/video/BV1ZK4y1T7jR?share_source=copy_webmooc教学视频(含丰富的
2021-03-27 17:44:36
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原创 高级计算机网络：论文汇报PPT《Similarity-Based One-shot Learning for Device-free Gesture Signals》
完整论文题目《Dynamic Speed Warping: Similarity-Based One-shot Learning for Device-free Gesture Signals》
2021-03-01 11:07:13
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原创 matlab计算图像的灰度积分投影
简介：huidu积分投影可用于人脸、眼睛的定位计算效果：matlab程序：clcclearimg = imread('face1.jpg');gray = rgb2gray(img);figure;imshow(gray); [m,n]= size(gray);col = zeros(m ,1);row = zeros(n ,1 );for i=1:n row(i,1)=sum(gray(1:m,i))/m;endfor j=1:m col(j,1)=s
2021-01-20 21:50:25
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原创 opencv眼动识别（2_眼动识别）
opencv眼动识别（2_眼动识别）前言原理介绍关于c++源代码前言书山有路勤为径，学海无涯苦做舟琴某人辛辛苦苦码的报告，当然不能让你们这么容易复制过去(๑• . •๑)原理介绍关于c++源代码 代码是辛苦敲出来的，不太想给你们，如果感兴趣的话可以先支持一下，然后私信发下邮箱：...
2021-01-20 21:26:36
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原创 opencv眼动识别（1_眼睛分割）
书山有路勤为径，学海无涯苦做舟琴某人辛辛苦苦码的报告，当然不能让你们这么容易复制过去(๑• . •๑)
2021-01-20 21:09:41
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原创 opencv手势识别（3_SVM算法识别）
手势识别系列博文3：SVM算法识别手势前言原理介绍代码实现前言书山有路勤为径，学海无涯苦做舟琴某人辛辛苦苦码的报告，当然不能让你们这么容易复制过去(๑• . •๑)原理介绍代码实现1.程序中有很多冗余的函数2.要运行此代码首先需要把轮廓的傅里叶描述子保存在本地，然后用其训练SVM模型，最后才能用训练好的参数进行预测。这些函数在程序中都能找到，所以一定要看懂程序。3.代码有点乱，不想整了#include <iostream>#include <string>
2021-01-20 20:55:02
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原创 opencv手势识别（2_KNN算法识别）
手势识别系列博文2：KNN算法识别手势前言原理介绍代码实现前言琴某人辛辛苦苦码的报告，当然不能让你们这么容易复制过去(๑• . •๑)原理介绍代码实现1.程序中有很多冗余的函数2.要运行此代码还需要提前制作好模板库，否则识别个der啊3.代码有点乱，不想改了#include <iostream>#include <string>#include <opencv2\opencv.hpp>#include <stdio.h>usi
2021-01-18 23:22:16
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原创 6种肤色检测方法的原理及实现（C++）
参考：https://blog.csdn.net/qq_22527639/article/details/815015656种肤色检测算法实现简介：原理介绍：代码实现（C++）：简介：肤色分割的原理就是在不同的颜色区间进行颜色分割，内容都大致相同，包括(1) 基于HSV颜色空间的阈值肤色识别(2) 基于RGB颜色空间的阈值肤色识别(3) 基于YCbCr颜色空间的阈值肤色识别(4) 基于YCbCr颜色空间和椭圆皮肤模型的皮肤识别(5) 基于YCbCr颜色空间的Otsu阈值肤色识别(6）OPe
2021-01-18 22:36:55
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原创 图像处理：空域滤波器的C++实现（最大、最小、均值、中值、锐化）
使用方式： AveFilter(img, ave_img);// 均值滤波，用来平滑图像 MinFilter(img, min_img);// 最小值滤波 MediumFilter(img, medium_img);// 均值滤波 MaxFilter(img, max_img);// 最大值滤波 SharpFilter(img, sharp_img,1);//图像锐化（这里锐化因子为1）函数//均值滤波void AveFilter(Mat &src, Mat &
2021-01-18 21:38:04
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原创 图像处理：加入椒盐和高斯噪声(C++实现)
调用方式Mat img, img1,img2;addSaltNoise(img,img1,300);//添加椒盐噪声ddGaussianNoise(img,img2,0,1);//添加高斯噪声（均值=0，方差=1）函数//生成随机椒盐噪声void addSaltNoise(const Mat &srcImage, Mat &dstImage, int n){ dstImage = srcImage.clone(); for (int k = 0; k < n; k+
2021-01-18 21:34:15
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原创 ROS入门:GPS坐标转换&Rviz显示轨迹
#include <ros/ros.h>#include "turtlesim/Pose.h"#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <math.h>struct my_pose{ double latitude; double longitud
2020-12-16 16:50:40
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原创 opencv实现图像旋转（不被裁剪）
用opencv读取图片时，有时候得到的图片时旋转过的，需要我们把图像旋转回去，但opencv又没有现成的程序。这里我把别人调好的函数搬过来给大家用（主要还是为了以后自己用）用法：Mat dst = RotateImage(src,3.1415926/2);//将图片旋转90度函数：cv::Mat RotateImage(cv::Mat src, double angle){ cv::Mat dst; try { //float scale = 200.0/ src.rows;/
2020-12-12 16:58:20
2084
原创 计算机断层成像技术（CT）调研
花了半天时间调研和做的ppt，分享给大家：参考：https://baike.baidu.com/item/CT/122415?fr=aladdinhttps://www.zhihu.com/question/24978900?sort=created
2020-11-22 13:52:10
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原创 不存在“std::basic_string＜char,std::char_traits＜char＞,std::allocator＜char＞＞”到“const char“适当的转换函数
原程序： ostringstream oss; oss<< "test\\" << <<num <<".txt"; FILE *fp = fopen(oss.str(), "w");改为： ostringstream oss; oss<< "test\\" << <<num <<".txt"; FILE *fp = fopen(oss.str().c_str(), "w");/--
2020-11-18 22:53:12
6905
原创 C++报错：error: return type specification for constructor invalid
类的构造函数不需要返回类型，即将void orbclass();前面的void去掉即可。
2020-11-08 16:35:26
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原创 Kalibr使用：imu+camera联合标定过程详解
文章目录前言标定过程双目相机标定imu标定imu+双目联合标定前言标定的目的是获取双目参数，imu参数以及二者直接之间的转换矩阵，分为三个阶段：1双目标定获取双目相机内参以及双目直接的转换矩阵，2 imu标定获取噪声密度、随机游走，3 imu+双目联合标定获取imu与双目之间的转换矩阵。需要用到的知识包括（ros的基本操作：工作空间与功能包，rosbag记录数据集； 相机模型；）标定过程双目相机标定双目标定采用Kalibr标定工具1. 首先创建一个新的ros的工作空间，命名为kalibr_
2020-09-17 11:52:10
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原创 ROS报错汇总（更新中）
报错：Invalid roslaunch XML syntax: not well-formed (invalid token): line 1, column 0The traceback for the exception was written to the log file解决：roslaunch robot_pose_ekf test_robot_pose_ekf改为roslaunch robot_pose_ekf test_robot_pose_ekf.launch参考博文：
2020-09-05 19:19:52
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“基于VFH描述子的聚类识别”的点云示例
2022-01-17
ROS学习：以服务消息机制发送图片
2021-09-06
《视觉SLAM十四讲》程序中的3rdparty文件夹
2021-03-18
图像测量技术_图像平滑和图像增强.rar
2021-01-18
计算机断层成像技术（CT）调研.pptx
2020-11-22
orbTest.tar.gz，在ubuntu系统里，编写并调用一个类，实现了图像ORB特征匹配
2020-06-26
catkin_ws.tar.gz ROS下实现图片ORB特征匹配
2020-06-26
Qt+pcl+vtk 屏幕选点
2020-05-08
基于CVFH描述子的聚类识别.rar
2020-04-19
hdf5-1.8.21-Std-win7_64-vs14.zip
2020-04-16
Qt+Pcl可视化点云.rar
2020-02-12
编译好的VTK8.00，包含QVTKWidgetPlugin.dll，用于Qt安装QVTKWidget插件
2020-02-10
nsis-3.0程序打包软件.rar
2020-02-06
空空如也
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