ROS杂记（一） —— 新建ROS包

创建ROS的工作空间

下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

首次运行catkin_make命令，将会在src文件夹下创建一个CMakeLists.txt文件，且在根目录下创建了两个子文件夹build和devel

catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，

创建ROS包

catkin程序包要求

一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

1.> 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件,这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。

2.> 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。

3.> 每个ROS包目录下只能有一个程序包,这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。（但同一个工作空间下可以有多个ROS包）如下所示：

创建一个catkin程序包

1. 首先切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：即我们刚刚创建的包里的src文件夹。
2. 创建：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

例如：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

如果我们在创建时指定了依赖包，那么在package.xml文件中会自动生成这些依赖，如果没有指定，后续手动自己添加也可以。

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
<package>
...
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>

在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包。一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。

编译ROS包

1. 一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了,如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。
   记得事先 source 你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.sh 

2. 使用 catkin_make
   catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

开始编译：
之前已经创建好了一个catkin 工作空间 和一个名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
beginner_tutorials/  CMakeLists.txt
$ catkin_make

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径,需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了.
build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。
devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。

添加cpp文件

在本包的src文件夹下新建cpp文件。编写代码后，需要更改CmakeLists.txt文件中下面两句

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/文件名)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})