基于STM32设计的智能婴儿床(华为云IOT)(244)

文章目录

基于STM32设计的智能婴儿床(华为云IOT)(244)

一、前言

1.1 项目介绍

【1】开发背景

随着科技的飞速发展和智能化浪潮的席卷,人们对于生活品质的需求日益提升,特别是在育儿领域,年轻父母越来越注重科学育儿和便捷高效的家庭管理方式。传统的婴儿护理产品已难以满足现代家庭对安全、便利、智能化的追求。因此,基于STM32设计的智能婴儿床应运而生,为新生代父母提供一个集多种智能监测与控制功能于一体的育儿辅助工具,确保婴儿的安全与舒适,同时给予家长全方位的安心与便捷。

在当前社会背景下,双职工家庭日益增多,父母

模型预测控制(Model Predictive Control,简称MPC)是一种先进的控制方法,用于实现系统的轨迹跟踪。在MATLAB中,可以基于车辆的动力学模型建立轨迹跟踪控制器,并利用自适应MPC控制算法对其进行求解。自适应MPC算法通过不断更新卡尔曼状态估计器相关增益系数矩阵以及控制器的状态来适应无人驾驶车辆当前的工作环境,以此补偿车辆的非线性以及状态测量噪声带来的影响。 在这个方法中,首先根据机器人的控制方式选择基于运动学或动力学运动状态方程建模。运动学模型基于车辆转向的几何学角度关系和速度位置关系来建立描述车辆运动的预测模型,适用于低速运动场景。而动力学模型则对被控对象进行综合受力分析,从受力平衡的角度建模,适用于高速运动场景,如汽车无人驾驶。在MATLAB中,可以基于双轮差速运动学模型推导实现差速运动的MPC轨迹跟踪控制。 MPC控制器优化得到的控制输出是系统在未来有限时间步的控制序列。然而,由于理论构建的模型与系统真实模型之间存在误差,实际上更远未来的控制输出对系统控制的价值很低。因此,MPC仅执行输出序列中的第一个控制输出。 总之,通过MATLAB中的模型预测控制方法和自适应MPC算法,可以实现对无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制,并具有较好的控制精度和鲁棒性。这为轨迹跟踪控制的研究提供了参考。
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