操作臂的连杆及连杆连接描述

一. 连杆描述

参数：
1.连杆长度：ai-1
2.连杆转角：αi-1

如上图，对于连杆i-1,用两个参数即可完全描述，即连杆长度ai-1和连杆转角αi-1(连杆转角定义：以ai-1为旋转轴，从轴 i-1 旋转到轴i所需要的角度，逆时针角度为正值，顺时针角度为负值，也可以根据右手定则判断)。

二. 连杆连接描述

1. 中间连杆

参数：
1.连杆偏距：di
2.关节转角：θi

如上图所示，连杆偏距di（当关节i为移动关节时，di是一个变量）和关节转角θi（当关节i为转动关节时，θi是一个变量）。

2. 首尾连杆

对于末端连杆，习惯将连杆参数设定为0，即a0=an=0,α0=αn=0
对于连杆连接参数而言：
如果关节1为转动关节，则规定d1=0，且θ1的零位可以任意选取；
如果关节1为移动关节，则规定θ1=1，且d1的零位可以任意选取；
对于关结1各参数的描述同样适用于关节n

三. 旋转矩阵