一. 连杆描述
参数:
1.连杆长度:ai-1
2.连杆转角:αi-1
如上图,对于连杆i-1
,用两个参数即可完全描述,即连杆长度ai-1
和连杆转角αi-1
(连杆转角定义:以ai-1
为旋转轴,从轴 i-1
旋转到轴i
所需要的角度,逆时针角度为正值,顺时针角度为负值,也可以根据右手定则判断)。
二. 连杆连接描述
1. 中间连杆
参数:
1.连杆偏距:di
2.关节转角:θi
如上图所示,连杆偏距di
(当关节i
为移动关节时,di
是一个变量)和关节转角θi
(当关节i
为转动关节时,θi
是一个变量)。
2. 首尾连杆
对于末端连杆,习惯将连杆参数设定为0,即a0=an=0,α0=αn=0
对于连杆连接参数而言:
如果关节1为转动关节,则规定d1=0,且θ1的零位可以任意选取;
如果关节1为移动关节,则规定θ1=1,且d1的零位可以任意选取;
对于关结1各参数的描述同样适用于关节n
三. 旋转矩阵