wandaxiao的专栏

常规四元数只能表示空间旋转变换，它的数学形式为q= [cos(θ/2)nxsin(θ/2)nysin(θ/2)nzsin(θ/2)]，其中单位向量[nxnynz]表示通过原点的旋转轴，θ表示旋转角度。对偶数的概念类似于复数，它的数学形式为ẑ=r+dε并满足ε2= 0，其中r和d分别表示实部和对偶部，ε表示对偶算子。对偶四元数是实部和对偶部都为四元数的对偶数，又可称为八元数。常...

已知MInB0，PInB0, 计算PInMBInM0 = pose_inv(MInB0)PInM = pose_trans(BInM0,PInB0)根据以上结果，已知MInB,计算PInBPInB = pose_trans(MInB,PInM)注：pose_trans(pa,pb)即pa*pb

procedure rpy2rotvec (: : vec: rx, ry, rz) tuple_cos (vec, Cos) tuple_sin (vec, Sin) create_matrix (3, 3, [Cos[2], -Sin[2],0,Sin[2],Cos[2],0,0,0,1], Y) create_matrix (3, 3, [Cos[1],0, Sin[1],0...

工业机器人的应用极大地提高了工厂的生产效率，在帮助企业应对人工成本上涨、劳动力供给不足等方面提供了可供选择的方式，赢得了企业的广泛关注。目前，机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆、打磨等领域。目前常用的编程方式有两种：一种是示教编程，一种是离线编程。离线编程因为相对于示教编程具有许多优势，应用范围日趋广泛。协作机器人示教编程示教编程特点：需要实际机器人系统和工作环境编程...

转自微信公众号“工业机器人”通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：1、示教在线编程过程繁琐、效率低。2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令...

Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定 Integer i Double X_Distance, Y_Distance X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野) Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野) String buff$ ...