配置运行DeepVO-pytorch

1 下载东西

包括代码，kitti数据集，kitti位姿真值，预训练模型

2 配置环境

(1) 若没有需要先安装anaconda
可以更改清华镜像
(2) 创建conda虚拟环境

conda create --name py36-for-deepvo python=3.6

(3) 激活环境

source activate py36-for-deepVO

（4）安装pytorch 0.4.0
先查看cuda版本

cat /usr/local/cuda/version.txt

再按照https://pytorch.org/get-started/previous-versions/安装0.4.0版本的pytorch

pip install 离线下载torch0.4.0的whl包

（5）安装torchvision 0.2.1
可以使用pycharm图像界面安装，再选择虚拟环境后可以安装对应版本的包

（6）安装numpy

conda install numpy

(7) 安装pandas

 conda install pandas

(8) 安装pillow matplotlib glob
glob只发现了glob2

conda install pillow
conda install matplotlib
conda install glob2

3 下载配置预训练模型

包括pretrained的文件

以及models下的训练模型文件和优化模型文件

遇到的问题
1、Unexpected key(s) in state_dict

解决方法：
将params.py的self.resume置为false重新开始训练
2、pytorch和cudnn版本冲突

解决办法：

3、reshape 问题
解决办法：删除datainfo下的文件然后重新运行preprocess.py和main.py

4、_tkinter.TclError: unknown color name “white”
解决：在pyplot前加入如下代码：

import matplotlib
matplotlib.use('Agg')

4 代码运行过程

先运行preprocess.py
再运行main.py进行训练（可省略直接用训练过的模型进行测试）
运行test.py进行测试
运行visualize.py得到可视化结果