DOM读写XML

/**
* @param args
*/
public static void main(String[] args) {


//声明一个解析器的工厂类实例
DocumentBuilderFactory bdf=DocumentBuilderFactory.newInstance();

try {
//1.获得解析器封装的Dom解析器
DocumentBuilder db=bdf.newDocumentBuilder();
//2.指定要分析的文件类型
File f=new File("MyXml.xml");
//3.获得XML文档对象。db.parse().将给定文件内容解析成一个XML文档
Document dep=db.parse(f);
System.out.println("下面列出的是XML的节点名称");
System.out.println(dep.getDocumentElement().getTagName());

NodeList nList=dep.getElementsByTagName("department");
System.out.println("得到department中所有节点名称!");
System.out.println(nList.getLength());
for(int i=0;i<nList.getLength();i++){
Node node=nList.item(i);
Element elNod=(Element)node;
System.out.println("---------------------");
node.getFirstChild().getNodeValue();
String depname=elNod.getElementsByTagName("Zh").item(0).getChildNodes().item(0).getNodeValue();
String depaddress=elNod.getElementsByTagName("depadress").item(0).getChildNodes().item(0).getNodeValue();
String depInfo=elNod.getElementsByTagName("depInfo").item(0).getChildNodes().item(0).getNodeValue();

System.out.println("部门名称:"+depname);
System.out.println(""+elNod.getElementsByTagName("En").item(0).getChildNodes().item(0).getNodeValue());
System.out.println("部门所在地址:"+depaddress);
System.out.println("部门信息:"+depInfo);
System.out.println("---------------");
String depname1=elNod.getElementsByTagName("Zh").item(1).getChildNodes().item(0).getNodeValue();
String depaddress1=elNod.getElementsByTagName("depadress").item(1).getChildNodes().item(0).getNodeValue();
String depInfo1=elNod.getElementsByTagName("depInfo").item(1).getChildNodes().item(0).getNodeValue();

System.out.println("部门名称:"+depname1);
System.out.println(""+elNod.getElementsByTagName("En").item(1).getChildNodes().item(0).getNodeValue());
System.out.println("部门所在地址:"+depaddress1);
System.out.println("部门信息:"+depInfo1);
System.out.println("---------------");
}

} catch (ParserConfigurationException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
} catch (SAXException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
} catch (IOException e) {
// TODO Auto-generated catch block
e.printStackTrace();
}
}
/*************************xml*******************************/


<?xml version="1.0" encoding="gb2312"?>
<dvb>
<department>
<dp>
<depname>
<Zh>大大发</Zh>
<En>BigandRich</En>
</depname>
<depadress>广州市中山三路</depadress>
<depInfo>经营粮油大米商品</depInfo>
</dp>
<pd>
<depname>
<Zh>发</Zh>
<En>Rich</En>
</depname>
<depadress>中山三路</depadress>
<depInfo>经米商品</depInfo>
</pd>
</department>
<department>
<dp>
<depname>
<Zh>大大发</Zh>
<En>BigandRich</En>
</depname>
<depadress>广州市中山三路</depadress>
<depInfo>经营粮油大米商品</depInfo>
</dp>
<pd>
<depname>
<Zh>发</Zh>
<En>Rich</En>
</depname>
<depadress>中山三路</depadress>
<depInfo>经米商品</depInfo>
</pd>
</department>
</dvb>
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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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